Test De Robotica Y Cinematica

Nombre: ______________________________
INEL 5516 Automatización y Robótica
Preparado por: Raúl E. Torres Muñiz

Fecha: _____________________________
Examen 1

I.Dado los sistemas decoordenadas 0, 1 y 2 a continuación:

A. Determine la matriz ,0A1 , que relaciona los sistemas de coordenadas 0 y 1.
B. Determine la matriz ,1A2 , que relaciona los sistemas de coordenadas 1 y 2.
C.Determine la matriz ,0A2 , que relaciona los sistemas de coordenadas 0 y 2.
D. Indique la relación que guardan estas matrices.

II. Determine los ángulos Ø , Ø , Ø , usando kinemática inversa conociendolas cordenadas del punto P.
0
1
2

III. Suponga que un brazo con un grado de libertad se está moviendo, y va a pasar por la posición angular de
¶/6 a una velocidad de 4 rad/s cuando el tiempoes un segundo. El mismo brazo pasará un segundo más tarde
por la posición ¶/3 a una velocidad de 1 rad/s. Aproxime la trajectoria del brazo usando un polinomio de tercer
orden.

IV. Determine lasecuencia de eventos o estados que ocurren cuando se oprime el Start. ¿Para que sirve el botón
de Stop?

a1

a2
b1

A

B

Start
Stop

Group I

Group II

b2

V. Un sistema dellenado de tanque funciona de la siguiente de manera. Cuando se oprime START el solenoide
de una válvula F (retorno de resorte) abre para dejar pasar dos líquidos. Cuando los líquidos llegan hasta el unnivel de altura deseado, el sensor de nivel H se activa. Como resultado la válvula F se desactiva, y se activa un
motor, M, que agitará los líquidos por 2 minutos hasta mezclarlos. Al finalizar losdos minutos, el motor se
detiene, y se activa la válvula D (también con retorno de resorte) para drenar el tanque. Cuando se llega al nivel
mínimo del tanque, se activa un segundo sensor de nivel Lque a su vez le manda la señal a la válvula D para que
cierre el drenaje. El proceso vuelve y se repite indefinidamente hasta que se oprime el botón de STOP. Haga un
diagrama de escalera de tal...