trabajos

El presente trabajo tiene como finalidad el estudio del algoritmo de control por modelo interno IMC y diseño de un servomecanismo de posición, basado en trabajos previos y experiencias prácticas paraconstruir un prototipo. Se comparara y analizará los controladores PID tomando como base los modelos empíricos y el algoritmo de control IMC, de manera cuantitativa a través de los parámetros de larespuesta transitoria para así determinar su desempeño y funcionamiento de los mismos ante este tipo de sistema. Los resultados de las simulaciones establecerán las ventajas y desventajas de loscontroladores ya mencionados, usando la herramienta de software Matlab-Simulink V2008a. Este prototipo constará de un servo controlador, PWM, servoamplificador, servomotor eléctrico y un sensor de posición.Control de posición[editar código]

Artículo principal: Control proporcional





Diagrama del circuito de control implementado en un servo. La línea punteada indica un acople mecánico,mientras que las líneas continuas indican conexión eléctrica.
El dispositivo utiliza un circuito de control para realizar la ubicación del motor en un punto, consistente en un controlador proporcional.El punto de referencia o setpoint —que es el valor de posición deseada para el motor— se indica mediante una señal de control cuadrada. El ancho de pulso de la señal indica el ángulo de posición:una señal con pulsos más anchos (es decir, de mayor duración) ubicará al motor en un ángulo mayor, y viceversa.

Inicialmente, un amplificador de error calcula el valor del error de posición, que esla diferencia entre la referencia y la posición en que se encuentra el motor. Un error de posición mayor significa que hay una diferencia mayor entre el valor deseado y el existente, de modo que elmotor deberá rotar más rápido para alcanzarlo; uno menor, significa que la posición del motor está cerca de la deseada por el usuario, así que el motor tendrá que rotar más lentamente. Si el servo se...