tuneladora tesis

UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID
ESCUELA POLITÉCNICA SUPERIOR
INGENIERÍA TÉCNICA INDUSTRIAL ELECTRÓNICA

PROYECTO FINAL DE CARRERA
DESARROLLO DE UNA DIANA REAL PARA EL GUIADO DE
UNA TUNELADORA

AUTOR: RAFAEL PORTERO HERNÁNDEZ
TUTOR: ALBERTO JARDÓN HUETE
COTUTOR: CARLOS GONZÁLEZ DE LA VEGA
OCTUBRE DE 2009

Desarrollo de Prototipo de Diana
para el Guiado de una TuneladoraAgradecimientos

AGRADECIMIENTOS
Este proyecto no solo es fruto de mi dedicación y esfuerzo. No hubiera sido
posible sin la colaboración de muchas personas que, con su apoyo y ayuda
incondicional, han puesto su granito de arena en la realización de este
proyecto. Me gustaría mostrarles mi agradecimiento y dedicarles el resultado
de estos duros meses de trabajo.
En primer lugar, quiero expresar miprofundo agradecimiento a mi familia, mis
padres y hermanas, por todo su cariño, apoyo y comprensión durante estos
años de carrera. Sin ellos, no hubiera sido posible mi desarrollo personal y
profesional y nunca hubiera llegado hasta aquí.
A todos mis amigos, Héctor, Santi, Carlos, Álvaro, David, Cristóbal, Toni y
tantos otros a los que sería imposible nombrar por falta de espacio, pero delos
que no me olvido. Por los buenos momentos de los que hemos disfrutado y que
espero continuemos pasando juntos. Por haber estado cerca y haberme
apoyado cuando más lo he necesitado.
A todos mis profesores y compañeros de la Universidad. En especial, a Javier
Romero, mi compañero de proyecto, por conseguir que las interminables horas
que he dedicado a este proyecto fueran más llevaderas yagradables, y por sus
ánimos cuando parecía que todo se venía abajo.
También, quisiera mostrar mi especial agradecimiento a cuantos han
colaborado en este proyecto, con la aportación de sus conocimientos y
cualificación técnica. A Julián Fortes, compañero y amigo, por su incalculable
ayuda en la realización de la programación del microcontrolador. A Fernando
Sandeogracias, técnico deldepartamento de Ingeniería de Sistemas y
Automática, por sus consejos en las labores técnicas y de montaje. Y a Ernesto
García, profesor y miembro del Departamento de Tecnología Electrónica, por
su ayuda y sugerencias en los problemas surgidos con el filtro de línea láser.
Por último, y no por ello menos importante, quiero dar mi más sincero
agradecimiento a mi tutor Alberto Jardón, por laoportunidad que me ha
brindado para realizar este proyecto y por haber depositado su confianza en
mí. Asimismo, quisiera agradecer a mi cotutor Carlos González, su paciencia
ante las numerosas dudas que me han surgido, a lo largo de los duros meses
de investigación en este proyecto.
A todos ellos, gracias.

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Resumen

Desarrollo de Prototipo de Diana
para el Guiado de una TuneladoraRESUMEN
Este Proyecto Fin de Carrera titulado “Desarrollo de Prototipo de Diana para el
Guiado de una Tuneladora” implica el diseño y construcción de un modelo de
diana que permita mejorar en alcance, precisión y tiempo los actuales modelos
disponibles para el control y cálculo de la trayectoria de una máquina
tuneladora durante el proceso de perforación.
Esta diana dispone de dos paneles, unotranslúcido y otro opaco, diseñados
para permitir la incidencia de un haz de láser.
Para mejorar el sistema, se utiliza un láser de color verde en sustitución a los
actuales láseres de color rojo, el cual tiene un alcance efectivo de 200 metros
frente a los 100 metros de los de color rojo.
Para la detección del láser al incidir en los paneles de la diana, se utilizan dos
cámaras que permitenobtener las imágenes a partir de las cuales se
calcularán las posiciones de incidencia del láser, con lo que se obtendrán las
desviaciones y ángulos que se producen en la máquina. Además, se requiere
usar un inclinómetro que calcule el ángulo de giro en el eje de avance, puesto
que no es visible para la diana.
Todo esto ha requerido del desarrollo de un software en el entorno de
programación...