ensayo

Requerimientos de las Arquitecturas para Robots Móviles Autónomos
Cuando se construyen sistemas para el control de robots debe tenerse en cuenta la facilidad con que
los mismos pueden ser desarrollados, testeados, depurados y entendidos. Con el constante progreso
Que existe en el área de la robótica, no es razonable suponer que todas las componentes del sistema se
Van a construir desdecero. Por el contrario, la amplia variedad de módulos desarrollados
Independientemente pueden ser integrados dentro de su estructura. Para ello, los sistemas deben
Imponer restricciones mínimas en la naturaleza de los datos, las representaciones y los algoritmos.
Una arquitectura, para ser útil, debe poder ser utilizada por diversos programadores en sitios diferentes
y con métodos distintos.Además, debe ser factible la incorporación de subsistemas proporcionando
Así un desarrollo evolutivo sin afectar la funcionalidad ya lograda.
La arquitectura debe ofrecer los medios por los cuales el sistema pueda lograr sus metas
Eficientemente, satisfacer restricciones de tiempo real, promover la tolerancia a las fallas y
Proporcionar seguridad para vehículo y su entorno. Debe ofrecer unadistribución apropiada para los
Procesos de sensado y razonamiento de manera que éstos se realicen en tiempos razonables para
Conseguir los objetivos propuestos. En general, como los sensores utilizados operarán con una
Frecuencia diferente, así como también los procedimientos que procesan sus datos, se debe permitir la
Operación asincrónica para maximizar el resultado y la respuesta del sistema.Alternativas de Diseño
Para cumplir con los requerimientos mencionados, el diseño de arquitecturas para el control de
Robots móviles autónomos tiene en cuenta cuatro características principales sobre el sistema que se
Pretende desarrollar: el tipo de razonamiento (reactivo o deliberativo), la naturaleza del procesamiento (centralizado o distribuido), la manera de combinar la información deentrada (fusión de sensores o
Arbitraje de comandos) y la estructura de control (top-Down o bottom-up). Estas características
Conforman las decisiones más importantes en un sistema para el control de robots. Existen
Arquitecturas que resuelven tomar una posición extrema en estas cuestiones, pero han demostrado ser
Muy limitadas. El pragmatismo indica que existe una extensión intermedia muyamplia que debe ser
Explorada, es decir, que existen equilibrios razonables que deben considerarse para el diseño de estos
Sistemas. A continuación se analizan cada una de estas alternativas.

3.1. Razonamiento
El objetivo es lograr un balance entre la necesidad de obtener un conjunto de acciones óptimas y
Planificadas cuidadosamente, para conseguir las metas, y la necesidad de tomardecisiones rápidas,
que satisfagan reacciones a un entorno dinámico e incierto. El razonamiento deliberativo tiene la
capacidad de lograr metas de alto nivel y evitar errores que podrían conducir a ineficiencias, mientras
que las respuestas reactivas permiten al robot evitar perjudicarse o perjudicar el entorno. La ausencia
de cualquiera de los dos tipos de razonamiento puede llevar a que el robot nosea capaz de satisfacer
sus objetivos.
También es importante el tipo de representación utilizada o soportada por la arquitectura. Las
estructuras definidas juegan un rol muy importante en determinar cuán apropiada es una arquitectura
particular para diferentes clases de dominios y tareas, aunque no sea en la capacidad absoluta, al
menos sí en la facilidad de uso. No existe una únicarespuesta; la conveniencia de una abstracción
particular depende de la arquitectura en la cual es implementada, el nivel en el cual se describe mejor
la tarea, las demandas de tiempo real de la misma, y las capacidades y preferencias del diseñador del
sistema. Muchas arquitecturas obligan a los sistemas que las implementan a adoptar una posición u
otra en el nivel de planificación y en el nivel de...