Robot seguidor de lineas

CAMPUS TLALPAN Licenciatura: “Ingeniería Mecatrónica”

Documentación del Prototipo: “Robot seguidor de línea”

Alumnos: Espinosa Vieyra Jorge Luis Martínez Aguilar Rodrigo Ruiz Díaz Daniel Villalbazo Soto Arturo

Materias: “Sistemas de Lógica Secuencial” “Control analógico” Asesor: Mtro. Luís Martín Peña Castillo

1. Titulo del proyecto. “ROBOT SEGUIDOR DE LINEA” 2. Inicio del proyecto.Febrero del 2009 2.1 Fin del proyecto. 16 de abril del 2009

3. Resumen del proyecto: Al principio del semestre se nos dio a escoger entre varios proyectos entre los cuales se encontraban los siguientes: • Robot seguidor de línea • Robot de sumo • Polo acuático • Brazo posicionador Finalmente nosotros optamos por hacer un seguidor de línea, en un principio porque, además de ser un circuitosencillo, era o es uno de los más económicos, ya que solo se requiere de pocos componentes electrónicos “baratos” para realizarlo. También consideramos la posibilidad de entrar al concurso que se realizaría en marzo del 2009. Para poder hacer esto, escogimos un circuito fácil y funcional, la investigación y parte de la documentación la obtuvimos de libros e Internet. Tuvimos que realizar el proyecto enpoco tiempo, montarlo y acudir con las autoridades correspondientes para que nos evalúen dicho proyecto. Pensando en algún problema que pudiera surgir, el mecanismo está elaborado de manera sencilla, de esta forma se puede reparar algún desperfecto sin mayores perdidas de tiempo, dinero y esfuerzo. 4. Planteamiento del problema: Diseñar y armar un circuito y su una estructura mecánica capaz derealizar, por medio de un par de sensores, el seguimiento de una línea blanca con un fondo negro o una línea negra en fondo blanco.

5. Objetivos: 5.1 Objetivo general: Diseñar el robot seguidor de línea para la fecha especificada y demostrar que este mismo es capaz de realizar lo que se requiere.

5.2 Objetivos específicos: • Para el primer parcial, diseñar en un programa de simulación elcircuito del seguidor. • Posteriormente realizar el circuito físico y que funcione de manera correcta, sin errores. • Para el segundo parcial, realizar la parte mecánica del seguidor y montarle el circuito de manera que quede ensamblado y listo para presentar el proyecto. • Finalmente realizar la documentación del proyecto y entregarlo como proyecto final del semestre. 6. Justificación del proyecto:El proyecto se desarrollo para que nosotros como alumnos apliquemos los conocimientos que hemos adquirido durante nuestros estudios de ingeniería en la universidad en el uso de simuladores de circuitos electrónicos como herramienta de apoyo para la realización de circuitos virtualmente aplicables en áreas laborales de ingeniería que sean eficientes, de calidad y que cumplan con las demandas que senos exigen. 7. Funcionamiento del circuito: El circuito se alimenta con 9 Volts, pasa por un diodo rectificador, después por un regulador de voltaje, que alimenta, sensores, transistores y al inversor TTL (circuito integrado). Una vez regulado el voltaje, toma la señal del sensor y la manda al inversor SCHMITT-TRIGGER, ya que así puede incrementar la señal y mandarla a los transistores, y estos asu vez alimentan los motores. Dependiendo de la recepción o no de señales en los sensores, los motores se moverán, el seguidor puede distinguir entre luz y obscuridad, por lo que este mismo es capaz de seguir tanto línea blanca o negra, para lograrlo, se le puso un “jumper” que al cambiarle la

configuración del “jumper” seguirá en una pista de raya negra fondo blanco o raya blanca fondo negro.Pensando en ganar el concurso tendríamos que aumentar la velocidad de los motores, tomando en cuenta que no se quemen los transistores, y eso dependerá de acuerdo con las especificaciones de cada transistor. 7.1 Estructura del circuito simulado.

Placa de los sensores

Placa de control 8. Marco teórico y diseño del seguidor de línea. Un robot autómata que es capaz de seguir un camino...