ANÁLISIS DE LA VELOCIDAD

ANÁLISIS DE LA VELOCIDAD

INTRODUCCIÓN
Una vez que se analiza la posición, el
siguiente paso es determinar las velocidades
de todos los eslabones y puntos de interés en
el mecanismo.
 Existenmuchos métodos para hallar las
velocidades en los mecanismos, aquí se
examinaran solo algunos de ellos. Primero se
desarrollan métodos gráficos manuales, que
amenudo son útiles para comprobar una
soluciónanalítica mas completa y precisa.


DEFINICIÓN DE VELOCIDAD
La velocidad se define como la tasa de
cambio de posición con respecto al tiempo.
La posición (R) es una cantidad vectorial
como lo es lavelocidad.
 La velocidad puede ser angular o lineal. La
velocidad angular será denotada como w y la
velocidad lineal como V.




La figura muestra un eslabón PA
en rotación pura, con pivote en
elpunto A en el plano xy. Su
posición esta definida por el
vector de posición RPA.



Se requiere conocer la velocidad
del punto P cuando el eslabón se
somete a una velocidad angular
w.



Si serepresenta el vector de
posición RPA como un numero
complejo en forma polar:



Donde p es la longitud escalar
del vector.



Esta ecuación es posible
diferenciarla con facilidad para
obtener lavelocidad.

Se puede observar que debido a la
diferenciación, la expresión de
velocidad ha sido multiplicada por el
operador complejo j (constante).
Por consiguiente, el vector velocidad
será girado 90grados a partir del
Angulo θ del vector de posición en
una dirección dictada por el signo
de w.

VELOCIDAD ABSOLUTA



La velocidad VPA en la fi gura
puede designarse como
velocidad absoluta,
puesto queesta referida a A,
el cual es el origen de los
ejes de coordenadas
globales en ese sistema.



La figura muestra un
sistema diferente y un
poco mas complicado
en el que el pivote A ya
no estainmóvil. Tiene
una velocidad lineal
conocida VA como parte
del carro trasladante, el
eslabón 3

UN CASO MAS
Si w no cambia, la velocidad
del punto P contra A será la
misma que antes, pero VPA
ya no puede...