Brazo Robótico Casero

Desarrollo de Brazo Robot de 5 grados de libertad Moyin 2008
Brazo Robot de 5 grados de libertad Moyin
Realización Ing. y M.C. Moisés Muñoz Sánchez

La realización del sistema aunque ya viendo la estructura y esta se vea sencilla fue algo tardada debido
a que al ir trabajando sobre la marcha en su construcción te encontrabas con algunas partes en las que
se requería cierto tipo de engrane omotor para ensamblar el sistema. Aunque contaba con bastantes
piezas recabadas de video caseteras e impresoras me vi en la necesidad de buscar en talleres de
servicio de estos equipos algo que se acoplara a lo que requería. Aunque los engranes no se acoplaban
perfectamente me funcionaron ya que el juego que llegaba a quedar entre ellos no era tanto problema,
pero vamos a describir a grosomodo el sistema:

El sistema de brazo consistía en 5 etapas:
El cuerpo o cadera, el brazo, el codo, la muñeca y la mano, cada etapa con dos movimientos ida y
vuelta con un motor para cada acción y sus sensores de fina de carrera para delimitar los movimientos.
Por motivos de no saber en un principio como iba a quedar el sistema en definitivo no pude estar
tomando las imágenes de laconstrucción, esto por motivo de las múltiples modificaciones que tuve
que estar haciendo en cada etapa pero espero en las imágenes que estoy agregando se den idea de lo
que estoy comentando.
Cuerpo o cadera. Esta etapa la construimos de acrílico de 1.2 cm de espesor con la cual construimos
un par de circunferencias de 15 cm de diámetro a las cuales un amigo tornero de mi trabajo le dio esta
forma y lemaquino una caja para baleros en cada circulo. Estos círculos se enfrentaban por el lado de
las cajas y en medio colocamos una flecha maquinada para albergar el par de baleros que se acoplaban
en las cajas y los cuales permitían que la flecha girara dentro de las dos bases de acrílico que formaban
la base del sistema, entre ambas circunferencias coloqué separadores por los que pase un tornilloque
permitía formar una especie de tambor. La flecha que se colocó en medio salía por la parte superior del
tambor y era quien sostenía todo el peso de la estructura y le permitía girar en torno al centro de esta
base, podíamos tener giros de incluso 360º de ser requeridos.

moyinms73@hotmail.com

Desarrollo de Brazo Robot de 5 grados de libertad Moyin 2008

Antes de armar la flecha lecoloqué un engrane que acoplaba a una transmisión que le permitiría girar
dentro del tambor mencionado, esta transmisión era movida por un motor de CD que rescaté de una
video casetera que desarmé y la cual coloqué entre las dos caras de acrílico del tambor. Este sistema
fue el que mas tiempo llevó fabricar debido a la dificultad para definir de qué manera se iba a realizar
este tipo demovimiento y no contar con las piezas adecuadas, además de tener que esperar una
oportunidad de que el tornero fabricara el tambor.

Brazo. El brazo del sistema esta anclado a un engrane de 120 dientes que es el que a través de un
acoplamiento permite elevar o bajar el sistema, este brazo se apoya en una base que se acopla en la
flecha, esta base se realizó de acrílico del mismo espesor que el tamborcon dimensiones de 8 x 6 cm
a la cual adicione un par de paredes también de acrílico alo largo de la base, estas paredes tienen
forma de un trapecio irregular y son las que sostienen el resto del brazo, estas mismas paredes
sostienen al stepeer encargado de mover la etapa de brazo.

El stepeer cuenta con un engrane de 20 dientes en su circunferencia y para lograr transmitir un buen
torque seacoplaron engranes que pudieran hacer girar al engrane motriz del brazo el cual consta con
moyinms73@hotmail.com

Desarrollo de Brazo Robot de 5 grados de libertad Moyin 2008
120 dientes, emplee en esta pequeña transmisión 4 engranes de 20, 48, 20 y 120 dientes para poder
lograr el objetivo. Aunque logramos acoplar el motor al engrane principal no pudimos evitar toparnos
con el brazo de...