Brazo robotico

Diseño y construcción de un brazo robot
Sección 1 La historia Capitulo 1: Preámbulo, antecedentes e historia Sección 2: El montaje Capitulo 1: Un brazo fuerte Capitulo 2: Ensamblaje del brazo Capitulo 3: Para asir Capitulo 4: Conexiones Capitulo 5: A prudente distancia Sección 3: Circuito de control y software Capitulo 1: Primeras ideas Capitulo 2: Purificando el soft Capitulo 3: La placa final(por el momento)

Sección 1 La historia
Capitulo 1: Los orígenes Todos los que nos hemos metido en este mundillo de la robótica hemos tenido que empezar y para ello hemos buscado un diseño sencillo, que fuéramos capaces de construir con pocos conocimientos, que fuera económico y sencillo. Esto, mas que un documento “tutorial” es la historia, de cómo monté mi primer (y hasta ahora único)elemento robótico. Así que os pido una pequeña concesión, antes de seguir directamente a los planos, dejadme explicaros una pequeña historia…. Nací en 1961. En esa época no había ni robots ni ordenadores ni nada de nada. La tele y poco más. Todo eso era cosa, como mucho, de ciencia ficción. Jajajaja ¿sabéis? Yo invente el PC. Bueno mas o menos (que mas quisiera) . Cuando tenia 7 u 8 años (no me acuerdocon exactitud) un familiar tenia una academia (que no colegio, al menos en la concepción actual) y tenia un aula con maquinas de escribir (mecánicas… prodigio de la técnica). Me dejaban sentarme y “jugar” con ellas y yo pensaba… joer… si has de picar 100 veces lo mismo… ¿Por qué no inventar “algo” (pensaba en algo para insertar lateralmente…que casual) que guarde esas pulsaciones paraposteriormente que el “parato” lo haga solo” Peasso de crac. Visionario que era yo, jejejeje… si hubiera podido aprovecharlo ahora en vez de hablar de Roberto Puertas se hablaría de Jose Luis Dominguez. Si es que siempre he sido un científico aficionado. Bueno, eso solo era una anécdota para haceros ver que en mi caso el tema de la técnica me viene de lejos.

Con 13-14 años devoraba (que no leía)revistas-novelas-películas de ciencia ficción… computadoras, robots.. etc, todo valía para “satisfacer” mi imaginación. Quise estudiar, por supuesto, electrónica pero no quedaban plazas así que empecé mi segunda opción, delineante. Una vez metido en eso ya no cambie y de alguna manera me aleje un poco del tema tecnológico. Si embargo continuaba mi interés por estos temas e incluso, en plan “amateur”efectuaba algunos montajes sencillos que me pasaban amigos. Pero la realidad te empuja, así que me eche novia, me case, me busque una profesión, funde una familia… vamos lo habitual… Y un día, con 23 años, allá por 1983 mis sueños se hicieron realidad… aparecieron unas extrañas maquinas que (a decir de la sociedad de la época nos iban a dejar a todos en el paro). Lo tenia olvidado durante años (la“responsabilidad” ya se sabe) pero aquello fue la chispa que hizo renacer aquellas fantasías de adolescente… no eran solo historias, películas… eran REALIDAD.. los ordenadores “EXISTÍAN”. Inmediatamente intente adquirir uno… imposible... con la economía de postguerra de toda familia recién formada y unos sueldos “justitos”, pensar en comprar un ordenador que valía (entonces) el sueldo de un año era unautopía. Leía todo lo que salía (y podía adquirir) revistas de ordenadores, de electrónica, de robótica, etc… Con el tiempo me prestaron un Spectrum… conseguí comprar un MSX… después lo cambié todo por un 8088... y me “subí” en el mundo PC (aproximadamente en 1988.. la época de los “pioneros”). Como anécdota, sentaba entonces a mi hija de 3 meses al ordenador para que aporreara las teclas. Ahoratiene 19 y ooooh casualidades… estudia informática… ¿Por qué será? Si yo no creo haberla influido para nada (te lo juro por Snoopy)… solo me pidió un ordenador ya con 10 años y le dije “no hay problema… móntatelo”… le di las piezas y lo logro, un 486. Bueno, volvamos al tema… en aquella época aparecían mil publicaciones semanales y mensuales de la novedad (que era) la informática. Revistas,...