caracteristicas de un robot



INGENIERÍA MECATRÓNICA

“FUNDAMENTOS DE ROBOTICA INDUSTRIAL”.

FACILITADOR: Lic. Felipe H. Bocanegra.

NOMBRES:
GERARDO YAEL SEDAS SÁNCHEZ

9 – IMEC “A”



Ramos Arizpe, Coahuila 2/MAYO/2013.

Características  Morfológicas
 Principales características de los Robots.
Se describen las características más relevantes propias de losrobots y se proporcionan valores concretos de las mismas, para determinados modelos y aplicaciones.
Grados de libertad.
Son los parámetros que se precisan para determinar la posición y la orientación del elemento terminal del manipulador. También se pueden definir los grados de libertad, como los posibles movimientos básicos (giratorios y de desplazamiento) independientes. En la imagen semuestra el esquema de un robot de estructura moderna con 6 grados de libertad; tres de ellos determinan la posición en el espacio del aprehensor (q1, q2 y q3) y los otros 3, la orientación del mismo (q4, q5 y q6).
Un mayor número de grados de libertad conlleva un aumento de la flexibilidad en el posicionamiento del elemento terminal. Aunque la mayoría de las aplicaciones industriales requieren 6 gradosde libertad, como las de la soldadura, mecanizado y paletización, otras más complejas reciben un numero mayor, tal es el caso en las labores de montaje. Tareas más sencillas y con movimientos mas limitados, como las de la pintura y paletizacion, suelen exigir 4 o 5 grados de libertad.
Zonas de trabajo y dimensiones del manipulador.
Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a losgrados de libertad, definen la zona de trabajo del robot, característica fundamental en las fases de selección e implantación del modelo adecuado.
La zona de trabajo se subdivide en áreas diferenciadas entre sí, por la accesibilidad especifica del elemento terminal (aprehensor o herramienta), es diferente a la que permite orientarlo verticalmente o con el determinado ángulo de inclinación.También queda restringida la zona de trabajo por los límites de giro y desplazamiento que existen en las articulaciones.

Capacidad de carga.
El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. A veces, este dato lo proporcionan los fabricantes, incluyendo el peso de la propia garra.
En modelos de robots industriales, la capacidad de carga dela garra, puede oscilar de entre 205kg. y 0.9Kg. La capacidad de carga es una de las características que más se tienen en cuenta en la selección de un robot, según la tarea a la que se destine. En soldadura y mecanizado es común precisar capacidades de carga superiores a los 50kg.
Exactitud y Repetibilidad
· Las funciones de la exactitud y la respetibilidad
1. - La resolución - el uso desistemas digitales, y otros factores que sólo son un número limitado de posiciones que están disponibles. Así el usuario ajusta a menudo las coordenadas a la posición discreta más cercana.
2. - La cinemática el error modelado - el modelo de la cinemática del robot no empareja al robot exactamente. Como resultado los cálculos de ángulos de la juntura requeridos contienen un error pequeño.
3. - Loserrores de la calibración - La posición determinada durante la calibración puede estar apagada ligeramente, mientras se esta produciendo un error en la posición calculada.
4. - Los errores del azar - los problemas se levantan conforme el robot opera. Por ejemplo, fricción, torcimiento estructural, la expansión termal, la repercusión negativa / la falla en las transmisiones, etc. pueden causar lasvariaciones en la posición.
La Exactitud de punto:
1. · "Cómo el robot consigue al punto deseado"
2. · Esto mide la distancia entre la posición especificada, y la posición real del efector de extremo de robot.
3. La Exactitud de punto es más importante al realizar fuera de la línea programando, porque se usan las coordenadas absolutas.
·




Repetibilidad:
1. · "Cómo el movimiento del...