Centro de rotacion

Centro instantáneo de rotación
El centro instantáneo de rotación, referido al movimiento plano de un cuerpo, se define como el punto del cuerpo o de su prolongación en el que la velocidadinstantánea del cuerpo es nula.
Si el cuerpo realiza una rotación pura alrededor de un punto, dicho punto es el centro instantáneo de rotación.

Fig. Rotación pura al centro instantáneo de rotación
Si elcuerpo realiza una traslación pura el centro instantáneo de rotación se encuentra en el infinito en dirección normal a la velocidad de traslación.

Fig. Traslación pura al centro instantáneo derotación
Si el cuerpo realiza un movimiento general el centro instantáneo de rotación se mueve respecto al cuerpo de un instante a otro (de ahí que se llame centro instantáneo de rotación). Su posiciónse puede conocer en cada instante por intersección de las direcciones perpendiculares a la velocidad de dos de sus puntos.
Fig. Movimiento general al centro instantáneo de rotación
Teorema de los 3centros
El teorema de los tres centros (o de Kennedy) es útil para encontrar aquellos centros instantáneos de rotación relativos en un mecanismo, que no sean de obtención directa. Su enunciado es elsiguiente:

"Si tenemos tres eslabones (sólidos rígidos) animados de movimiento relativo entre ellos (ya sea que estén o no conectados entre sí) los centros instantáneos de rotación relativos entrelos tres eslabones han de estar alineados"

Suponemos que uno de los eslabones es fijo. En ese caso, el centro instantáneo de rotación relativo entre los eslabones 2 y 3 no puede estar en el punto Pde contacto entre dichos eslabones, pues dicho punto no tendría la misma velocidad como perteneciente al eslabón 2 (vP2), que la que tendría como perteneciente al eslabón 3 (vP3). Estas dosvelocidades sólo pueden ser iguales en un punto Q que esté alineado con los centros instantáneos de rotación relativos de cada eslabón respecto del eslabón fijo. Ya que esta es la única forma de que las...