cinematica directa de un robot pendulo


Cinemática Directa de un Robot cartesiano
Función cinemática directa cartesiana del péndulo
La función de cinemática directa cartesiana del péndulo tiene la siguiente sintaxis:



Donde β1,l1, q1 representan el ancho del servomotor y espesor de la barra metálica, longitud de la barra metálica y posición articular del péndulo, respectivamente. Esta función retorna las coordenadascartesianas del extremo final del péndulo ubicadas en el sistema ∑0 (x0, y0, z0).
La cinemática es la parte dela física que estudia el movimiento de sistemas mecánicos, sin tomar en cuenta las fuerzas queoriginan dicho movimiento, por lo tanto no involucra ecuaciones diferenciales como en el caso de la dinámica.
Al estudio de la cinemática de sistemas mecatrónicos y robots manipuladores se ledenomina cinemática directa, Se refiere al estudio analítico del movimiento del robot con respecto a un sistema de referencia cartesiano fijo.
Como se representa en la siguiente ecuación ∑0 (Xo,Yo,Zo).
Esuna función vectorial que relaciona las coordenadas articulares y propiedades geométricas del sistema mecánico con las coordenadas cartesianas del robot y la orientación.
Cinematica_pendulo robot– Código Fuente-
A continuación se presentara la programación de la cinemática directa del péndulo robot
1. Clc; % Comando para limpiar la ventana de historia de comandos
2. Clear all; %Comandopara eliminar la ventana del espacio de trabajo
3. Close all;
4. Format short %controla el formato numérico de los valores que se desplegaran
5. Syms beta1 l1 q1 real
6. %H10= HRz0 (q1)HTz0 (β1)HTx0 (l1)HRx0(0)
7. H10=H_pendulo() % H10
8. %obtiene la matriz de rotación R10 y cinemática directa fr (q)
9. [R10, frq_pendulo, cero, c] = H_HD(H10) % R10 fR (β1, l1, q1)
10.Jac_pendulo=jacobian()frq_pendulo, q1)
11. H10a=HRz(-pi/2)H10%H10a =HR z0 (-π/2)H10
12. %ejemplo numeric
13. q1=55*pi/180; % posición angular del péndulo
14. beta1=0.1; % ancho del servomotor mas espesor...