Contro Le Un Mecanismo De Dos Grados De Libertad
Páginas: 2 (279 palabras)
Publicado: 23 de octubre de 2012
Control
Dos grados de libertad
Objetivo:
Obtener el movimiento de un sistema de dos grados de libertad por medio de ecuaciones matemáticas.
Introducción:
Este programa plantea elmovimiento de un brazo robótico de dos grados de libertad utilizando varios parámetros, como son, la longitud de los eslabones de los brazos, el ángulo que tienen con respecto a la horizontal de x yla posición en las coordenadas x e y.
Desarrollo:
las ecuaciones utilizadas en este proyecto fueron obtenidas tomando en cuenta el siguiente dibujo.
Los valores de l1 y l2 son valoresfijos determinados por la longitud del eslabón del brazo. Los valores q1 y q2 son valores variables asignados por la rotación de los eslabones.
Ecuaciones:
Las ecuaciones utilizadas en esteprograma son las siguientes.
las ecuaciones de posición:
X=l1 sinq1+l2sinq1+q2
Y=l1cosq1-l2cos(q1+q2)
Derivando estas ecuaciones se obtiene la velocidad. (las formulas son lassiguientes)
Ecuaciones de velocidad:
x=l1cosq1+l2cosq1+q2 l2cosq1+q2
y=l1senq1+l2senq1+q2 l2senq1+q2
Estas ecuaciones toman en cuenta los dos eslabones al mismo tiempo y calculan laposición de la punta del segundo eslabón y su velocidad para llegar a ese punto desde un punto de inicio definido.
Este problema también se puede resolver según matrices de transformaciónhomogéneas. Resolviendo una matriz para cada rotación.
Bibliografía:
*http://educommons.anahuac.mx:8080/eduCommons/computacion-y-sistemas/programacion-de-graficas-computacionales/tema%203/copy2_of_aprendizaje_motivacion
* http://www.esi2.us.es/~vivas/ayr2iaei/POS_OR.pdf
* http://isa.umh.es/asignaturas/rvc/tema3.pdf
*http://icaro.eii.us.es/descargas/tema_4_parte_2.pdf
* http://ignorantisimo.free.fr/3D/docs/3D2005_APT02_-_Capitulo_II_Transformaciones(preliminar).pdf
* https://sites.google.com/site/proyectosroboticos/cinematica-inversa-i
Dos grados de libertad
Objetivo:
Obtener el movimiento de un sistema de dos grados de libertad por medio de ecuaciones matemáticas.
Introducción:
Este programa plantea elmovimiento de un brazo robótico de dos grados de libertad utilizando varios parámetros, como son, la longitud de los eslabones de los brazos, el ángulo que tienen con respecto a la horizontal de x yla posición en las coordenadas x e y.
Desarrollo:
las ecuaciones utilizadas en este proyecto fueron obtenidas tomando en cuenta el siguiente dibujo.
Los valores de l1 y l2 son valoresfijos determinados por la longitud del eslabón del brazo. Los valores q1 y q2 son valores variables asignados por la rotación de los eslabones.
Ecuaciones:
Las ecuaciones utilizadas en esteprograma son las siguientes.
las ecuaciones de posición:
X=l1 sinq1+l2sinq1+q2
Y=l1cosq1-l2cos(q1+q2)
Derivando estas ecuaciones se obtiene la velocidad. (las formulas son lassiguientes)
Ecuaciones de velocidad:
x=l1cosq1+l2cosq1+q2 l2cosq1+q2
y=l1senq1+l2senq1+q2 l2senq1+q2
Estas ecuaciones toman en cuenta los dos eslabones al mismo tiempo y calculan laposición de la punta del segundo eslabón y su velocidad para llegar a ese punto desde un punto de inicio definido.
Este problema también se puede resolver según matrices de transformaciónhomogéneas. Resolviendo una matriz para cada rotación.
Bibliografía:
*http://educommons.anahuac.mx:8080/eduCommons/computacion-y-sistemas/programacion-de-graficas-computacionales/tema%203/copy2_of_aprendizaje_motivacion
* http://www.esi2.us.es/~vivas/ayr2iaei/POS_OR.pdf
* http://isa.umh.es/asignaturas/rvc/tema3.pdf
*http://icaro.eii.us.es/descargas/tema_4_parte_2.pdf
* http://ignorantisimo.free.fr/3D/docs/3D2005_APT02_-_Capitulo_II_Transformaciones(preliminar).pdf
* https://sites.google.com/site/proyectosroboticos/cinematica-inversa-i
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