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CONTROL DE UN MOTOR DC POR MEDIO DE PID
Introducción
El proyecto elegido consiste en controlar la velocidad de un motor, este control se hizo por medio de un potenciómetro, según las variaciones en la resistencia del potenciómetro se da la variación en la velocidad de nuestro motor.
Para realizar la conexión entre los 2, se utilizó una tarjeta arduino, la cual procesa la entrada analógica, eneste caso nuestro potenciómetro, y por medio del código, esta entrada se convierte en modulación por ancho de pulsos (pulse width modulation), y esta es la entrada de nuestro motor. Luego se aplicara un controlador con PID, para que podamos ver la relación entre el funcionamiento con y sin dicho controlador.
Procedimiento
1. Para empezar la realización del proyecto, el grupo se reunió para laselección de los componentes que iban a ser utilizados.
2. Se realizó el cálculo de la función de transferencia de nuestro motor, tomando en cuenta los datos entregados por el fabricante en su datasheet. En base a dicha función de transferencia se calculo los coeficientes del controlador PID que posteriormente iba a ser aplicado en el código.
3. Luego se armo el circuito 1, con loscomponentes especificados para manejar el input y output hacia el motor. Primero se mostró el comportamiento de nuestro sistema sin el controlador PID, y luego se implementó el controlador PID, previamente calculado, y se observó la relación entre estos 2.
Teoría sobre el proyecto
1. Motor DC.-
El motor de corriente continua es una máquina que convierte la energía eléctrica continua en mecánica,provocando un movimiento rotatorio. Su fácil control de posición, par y velocidad la han convertido en una de las mejores opciones en aplicaciones de control y automatización de procesos. 
1.1. Principio de funcionamiento.-
Para producir un par motor, necesitamos disponer de un campo magnético y colocar dentro de él conductores eléctricos. Al hacer pasar corriente por el conductor eléctrico, estereacciona con el campo magnético produciendo una fuerza de la forma, F= B. i. L . Donde será el flujo magnético, será la corriente que circula por el conductor y la longitud del mismo. Esta fuerza será la responsable de producir el par por tanto el movimiento del motor.
Ahora bien, el campo magnético necesario se produce por medio de los polos magnéticos (Norte, sur), los cuales son creadospor medio de una bobina arrollada sobre un núcleo ferro magnético. En general en este tipo de máquinas los polos están ubicados en la parte estática de la máquina, llamada estator y nos referiremos a ellos como el Campo.
Los conductores, son la otra parte necesaria para la producción del par y están colocados también en un núcleo ferro magnético móvil, al cual llamamos rotor, para facilitar que alproducirse la fuerza sobre ellos puedan girar. A esta parte la llamamos la armadura.
Los generadores de DC, actúan de forma similar: Tendremos un campo magnético y dentro de él, conductores eléctricos, los cuales hacemos girar cortando el flujo, con lo cual se inducirá sobre ellos una fem.
Para hacer funcionar nuestro conjunto, necesitamos tener en cuenta la parte mecánica de la maquina. Esdecir, para que el rotor pueda girar fácilmente, su eje estará soportado por cojinetes o chumaceras, las cuales producen alguna fricción que será función de la velocidad y de la constante de fricción, B. Por otra parte, el rotor de la maquina y su carga tienen un peso que estará girando por lo cual tendrá un momento de inercia denominado J.
2. Función de transferencia.-
En la teoría de controlmuy frecuentemente se utilizan funciones denominadas Funciones Transferencia, para caracterizar las relaciones de entrada-salida de sistemas lineales invariantes en el tiempo. El concepto de función de transferencia se aplica solamente a sistemas lineales invariantes en el tiempo, aunque se puede extender a ciertos sistemas de control no lineales.
3. PID.-

Un PID es un mecanismo de...