Control

Diseño y sintonía de controladores
Partiendo de las funciones de transferencia dadas:
1) a- encontrar los parámetros para los siguientes algoritmos de control según la tabla de ziegler-nichols yobtener su respectiva función de transferencia.
-algoritmo proporcional (p)
-algoritmo proporcional + integral (pi)
-algoritmo proporcional + integral + derivativo (pid)

b- someter el modeloasignado y los controladores diseñados a simulación en simulink con una entrada tipo escalón cuyo valor es asignado por usted, obtener graficas de respuestas y hacer su análisis

c- si el diseño no esoptimo, reajuste los parámetros de los controladores diseñados y escoger el algoritmo más adecuado para la función de transferencia de la planta asignada y justificarlo

2) diseñar elcontrolador por asignación de polos para la función de la planta asignada, someter el controlador a simulación, y obtener la grafica de respuestas y realizar el análisis de los resultados obtenidos.

Tablade ziegler-nichols
Acción de control | Kc | Posiciones del controlador |
| | Ti | td |
P | 1k*θT-1 | 0 | 0 |
P+I | 0.9k*θT-1 | 3.33 θ | 0 |
P+I+D | 1.2k*θT-1 | 2θ | 0.5 θ |

Solución:Modelos asignados:
Primer orden: Gs=3e-1.5s10s+1 segundo orden: Gs=0.5e-1ss2+1.8s+1
1) para el modelo de primer orden

K=3, T=10, Ѳ=1.5
Tabla de ziegler-nichols
Acción decontrol | Kc | Posiciones del controlador |
| | Ti | td |
P | 2.2222 | -------- | -------- |
P+I | 2 | 4.995 | -------- |
P+I+D | 2.67 | 3 | 0.75 |

Para poder ingresar los parámetros alcontrolador tenemos que tenerlos en términos de K de la siguiente manera
Acción de control | Kc | Posiciones del controlador |
| | Ki=Kc/Ti | Kd=Kc*Td |
P | 2.2222 | -------- | -------- |
P+I | 2| 0.4004 | -------- |
P+I+D | 2.67 | 0.89 | 2.0025 |

Diagrama en simulink:

Comportamiento del modelo sin controlador

Comportamiento del sistema con controlador proporcional ajustado...