Controlador de robot por lyapunov

CONTROL Y SIMULACION DE UN ROBOT DE CINCO GRADOS DE LIBERTAD, UTILIZANDO LYAPUNOV. DIDIER FERNEY VER A HERNANDEZ – FAUSTO ANDRES ESCOBAR REVELO

Resumen
El presente trabajo de grado, tiene como finalidad la generación de una herramienta para el análisis de controladores de robots manipuladores, como son los diseños de controladores lineales PID y CTC, comparados con el controlador no-linealmás exactamente con el Control Adaptivo de Trayectoria, para tal fin se utilizó el análisis en el robot Scorbot-ER 5plus el cual tiene una gran difusión en el área académica e industrial. Al anteriormente mencionado se le realizo la identificación y modelamiento tanto de sus modelos Geométricos, Dinámicos y Cinemáticos. Como también se realizó una comparaciones de resultados de los controladores conel desarrollo de trayectorias en el espacio Operacional y Articular, con la inmersión de señales de error propios de los sistemas como son los errores de modelado y disturbios externos.

Palabras Claves: Control no-Lineal,Control Adaptivo de Trayectoria.

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CONTROL Y SIMULACION DE UN ROBOT DE CINCO GRADOS DE LIBERTAD, UTILIZANDO LYAPUNOV. DIDIER FERNEY VER A HERNANDEZ – FAUSTO ANDRESESCOBAR REVELO

Abstract
The following thesis project, has as objective the generation of a tool for the analysis of robot manipulator controllers, such as PID and CTC Lineal Controllers, compared to the non-lineal, more precisely, the Trajectory Adaptive Controller, to achieve it, the Robot Scorbot- ER 5plus has been used since it has a great popularity in the academic and industrial fields.An identification and modeling of its Geometrical models, as well as dynamical and kinematical has been made. Also, a comparison of the results of the controllers regarding the development of trajectories in the operational and articular space, including the errors in the signal that often occur in these kind of systems due to mistakes in modeling and external disturbance.

Keywords: Non-LinearControl, Trajectory Adaptive Controllers.

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Introducción
El avance de la Ciencia y la Tecnología en los últimos cien años se ha venido dando en forma vertiginosa y a pasos agigantados, desde la invención de la maquinaria industrial (Vela,2009).Esta evolución se ha acelerado en las dos últimas décadas con la invención e inmersión en la industria de las computadoras y los robots, los cuales buscan acelerar y optimizar los procesos de producción del sector, y así minimizar los tiempos y costos que se gastan los productos en la cadena productiva. Los robots manipuladores se han ganado un papel imprescindible y notable a la hora dehablar del mejoramiento de la producción, porque en esta era de miniaturización y de cadenas de ensamblajes estos brindan una gran velocidad de manufacturación, y realizan trabajos de precisión que al ser humano le serian casi imposible igualar. Pero a su vez que la industria requería la búsqueda de mejoramiento de los tiempos de producción más cortos, se empiezan a encontrar nuevos inconvenientes,como son las no-linealidades que se pueden ver representadas como perturbaciones grandes e inadecuadas, colapsos de tensión, saturaciones a la salida de un componente por entradas de señales muy grandes las cuales afectan con fenómenos de zona muerta que inciden en las señales pequeñas, ley cuadrática en algunos componentes, también cabe resaltar que las no-linealidades de los sistemas de brazosrobotizados radican que los modelos geométrico directo, geométrico inverso, cinemático y dinámico, se basan en funciones senos y cosenos las cuales no cumplen con la propiedad de superposición. Para enfrentar la problemática de análisis y diseño de controladores no-lineales según Hale (1980), se cuenta con la escuela Rusa de Andronov y Krylov-Bogoliubov de los años treinta y cuarenta, en donde...