desarrollo micropasos

Cada valor de corriente distinto que se intercale en la secuencia de pasos proporciona un punto nuevo de posicionamiento del motor (paso). Lo interesante es que estos valores de posicionado esténregularmente espaciados y proporcionen un par constante. Para eso los valores de corriente que hay que aplicar a las bobinas no se toman arbitrariamente, sino que dependen de una función trigonométrica(a una bobina se aplica sin (angulo) y a otra cos (angulo)). Es muy sencillo de entender pero largo de explicar.
En cualquier caso es muy interesante leer este tutorial (en inglés) acerca de motorespaso a paso:
http://www.cs.uiowa.edu/~jones/step/
Este montaje controla motores unipolares de hasta 3A y proporciona hasta 3200 micropasos para un motor estándar de 200 pasos.http://heli.xbot.es/microstep/microstep.htm
Porque las referencias no son negativas

Esas señales del microstep deben ser generadas por el driver dentro del driver existe un DAC que proporciona las señales senoidalesescalonadas desfasadas 90º con respecto a la señal de referencia de la otra fase (señales de referencia), para poder regular la corriente en las fases y así generar los pasos discretos. La razón por laque una de ellas está desfasadas 90º con respecto a la otra, esto es para poder rotar al motor un giro completo.



Diagrama fasorial

La amplitud de las corrientes en ambos bobinados paraobtener un micropaso se pueden representar en un diagrama fasorial. Recordemos que hemos adoptado 1,8º por paso, en 9 escalones de la señal de referencia que crean la nueva resolución de 0,2º por paso,entonces observando la figura número 30 se observa que para rotar un paso de 1,8 º mecánicos se necesitan cinco micropasos.

Porque las referencias no son negativas

Esas señales del microstepdeben ser generadas por el driver dentro del driver existe un DAC que proporciona las señales senoidales escalonadas desfasadas 90º con respecto a la señal de referencia de la otra fase (señales de...