ensayo de brazo robotico

Cirugía y Cirujanos
Volumen
Volume

69

Número
Number

6

Octubre-Diciembre
October-December

2001

Artículo:

Brazo robótico para sujetar y
posicionar laparoscopios. Primer
diseño y construcción en México

Derechos reservados, Copyright © 2001:
Academia Mexicana de Cirugía

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Cir Ciruj 2001; 69: 295-299

Brazo robótico para sujetar y posicionar laparoscopios.
Primer diseño y construcción en México
Dr. José Luis Mosso-Vázquez,* Dr. Arturo Minor-Martínez,**
Dra. Verónica Lara-Vaca,*** Dr. Enrique Maya**
Resumen

Summary

Introducción: presentar lascaracterísticas físicas y funcionales del primer brazo robótico para sujetar laparoscopios,
diseñado y construido en el Laboratorio de Bioelectrónica
del Centro de Investigación y Estudios Avanzados del Instituto Politécnico Nacional.
Método: en un periodo de dos años se construyó un brazo
robótico de cinco grados de libertad con tres articulaciones
y un efector final con un peso aproximado de 25 kgpara
sujetar laparoscopios de 10 mm de diámetro, así como tres
softwares que permita al cirujano operarlo con: movimientos
cefálicos mediante luz infrarroja, reconocimiento de voz o
por un control manual físico.
Resultados: se obtuvieron movimientos básicos para manipular
el laparoscopio (arriba, abajo, adentro-afuera, derecha-izquierda dentro de un simulador físico y la interfase más prácticafue el
teclado o control manual físico, sin dejar de considerar que los
sistemas de navegación creados por control ocular y por procesamiento de voz son rápidas, fáciles y precisas, porque el cirujano controla el laparoscopio de manera natural o automática sin
necesidad de analizar la posición previa pero con la desventaja
de requerir mayor atención e inmovilidad corporal del cirujano,
estasinterfases pueden operarse en forma alterna o simultáneamente y adaptarse a ellas de acuerdo a las habilidades del
cirujano. El uso del manipulador es flexible, es decir, la interfase
se elegirá de acuerdo a la adopción del cirujano por el sistema y
podrá usarse previo ajuste de sistemas y ser dirigido por internet, intranet, satélite, telefonía celular e internet 2. Los sistemas
descritospor los autores son ideas originales, innovadoras, y
únicas. Actualmente el proyecto es avalado por el Consejo Nacional de Ciencia y Tecnología con el No. 34989-A.
Discusión: se pretende demostrar la factibilidad de movimientos con un brazo robótico de cinco grados de libertad en un
simulador físico, así como establecer la relación hombre-máquina por medio de tres interfases: control manual,control ocular o procesamiento de voz para que en un futuro cercano primero se demuestre en animales de experimentación, la capacidad de navegación y finalmente sea aplicado en humanos.

Introduction: To present the physical and functional characteristics of the first robotic arm to hold and place laparoscopes
designed and built in the Bioelectronic Department in the Centro de Investigación yEstudios Avanzados del Instituto
Politécnico Nacional (Cinvestav del IPN) in Mexico City.
Method: In 2 years (1998-2000), we built a robotic arm with
5o of freedom to hold laparoscopes of 10 mm of diameter
with three softwares to manipulate laparoscope with ocular
motion, voice recognition, and physical control manual.
Results: We built a robotic arm of 5o of freedom to hold and
place 10-mmlaparoscopes and three navigation programs
developed to operate robotic arm. We think the navigation
systems created and controlled by head motions (optoelectronic) and by the voice processing are unique, fast, easy,
and more precise because the surgeon controls the laparoscope automatically with his/her head without the need of
prior analysis of laparoscope position, but with the disadvantage...