Ensayo de Robotica

T´tulo de Tesis Provisional:
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Robots Cooperativos para el guiado
de Grupos de Personas en Zonas Urbanas
Estudiante: Ana´s Garrell Zulueta
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Director i Tutor: Alberto Sanfeliu Cortes
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Programa de Doctorado: Control, Vision y Robotica
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Departamento: Enginyeria de Sistemes, Automatica i Informatica, Institut
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de Robotica i Informatica Industrial
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Universidad:Universitat Politecnica de Catalunya

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Prologo
La rob´ tica se define como una rama de la tecnolog´a, que estudia el dise˜ o y construcci´ n de
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m´ quinas capaces de desempe˜ ar tareas repetitivas, tareas en las que se necesita una alta precisi´ n,
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tareas peligrosas para el ser humano o tareas irrealizables sin intervenci´ n de una m´ quina.
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El ser humano no es resolutivoen algunas situaciones, como por ejemplo la repetici´ n sistem´ tica
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de una misma tarea o la precisi´ n durante un largo periodo de tiempo, en determinadas acciones la
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ayuda de los robots es muy beneficiosa.
Los robots adem´ s de sustituir a las personas en las tareas nombradas, tambi´ n pueden actuar
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junto a ellas, ya sea informando o ayudando. El presente documento,correspondiente al proyecto de
tesis, se ha centrado en el estudio de los robots gu´as para que trabajen cooperativamente y mostrar
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la importancia de los robots en el entorno humano. El estudio comienza con la introducci´ n de la
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interacci´ n entre humanos y robots y que campos abarca esta rama de la rob´ tica. A continuaci´ n, se
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presentan las funciones adicionales necesarias para elguiado, las diferentes t´ cnicas de guiado con un
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solo robot y con grupos de robots que trabajan cooperativamente.

Institut de Rob` tica i Inform` tica Industrial (IRI)
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Consejo Superior de Investigaciones Cient´ficas (CSIC)
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Universitat Polit` cnica de Catalunya (UPC)
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Llorens i Artigas 4-6, 08028, Barcelona
Spain
Tel (fax): +34 93 401 5750 (5751)
http://www-iri.upc.esCorresponding author:
Ana´s Garrell Zulueta
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tel: +34 93 4015805
agarrell@iri.upc.edu
http://www-iri.upc.es/people/agarrell

Copyright Ana´s Garrell Zulueta, 2008
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´NDICE
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´ndice
I
1. Objetivos
1.1. Objetivo general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Sub-objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . .

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2. Estado del Arte
2.1. Introducci´ n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2.2. Interacci´ n Humano-Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2.2.1. Aparici´ n de la interacci´ n entre robots y humanos como campo
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2.2.2. Definici´ n del problema de interacci´ n . . . . . . . . . . . . .
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2.2.3. Problemas dedominio de la interacci´ n . . . . . . . . . . . . .
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2.3. T´ cnicas de guiado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2.3.1. Funciones necesarias para el guiado . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2. Guiado con un Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3. Guiado con m´ ltiples Robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3. Trabajo en Curso
3.1. Hip´ tesis preliminares . . . . . . . . .
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3.2. Componente Est´ tica del modelo DLE .
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3.2.1. C´ lculodel grafo . . . . . . . .
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3.3. Componente Din´ mica del modelo DLE
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3.4. Resultados . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . .

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4. Plan de...