Estudiante

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Control de angulo de un motor utilizando PID
´
Facultad de Ingeniera, Escuela de El´ctrica
e
Realizado Por: Pa´l Ar´valo, Javier Benavides
u
e
Fecha: 09 de Febrero de 2013
Docente: Ing. Mara Falcon´
ı
Universidad de Cuenca, Av. 12 de Abril, Cuidadela Universitaria
Cuenca - Ecuador
Abstract—Automatic control is linked to virtually all engineering (electrical, electronic,mechanical, systems, industrial, chemical, etc.), this document has been developed
without preference for any particular discipline, so as to
allow the reader to build DIGITAL PID controller without
requiring any prior knowledge in electronics. The reader
will build a position servo system with elements of easy
achievement in the local market. Later, after becoming familiar with the operation of thesystem, find the mathematical model of the same by experimental methods. With
the help of MikroC and Visual Basic, software find the root
locus of the system, which will give you important information about the dynamics.

B. Se˜al de referencia
n
Es el valor que se desea que alcance la se˜al de salida e
n
nuestro caso la se˜al es digital grabada en el microcontron
lador pic 16f887, luego escontrolada desde la PC mediante
visual.
C. Error
Es la diferencia entre la se˜al de referencia y la se˜al de
n
n
salida real.
D. Se˜al de control
n

´
A. Indice
- Introducci´n.
o
- Planteamiento del Problema.
- Construcci´n del Prototipo.
o
- Modelo Matem´tico.
a
- An´lisis del modelo matem´tico del sistema.
a
a
- Dise˜o del Controlador.
n
- Implementac´ del controlador.ıon
- Sistema en lazo cerrado con controlador proporcional.
- Lista de Materiales.
- Estabilidad y constantes de control.
- Funci´n de Transferencia
o
- C´lculos de los coeficientes.
a
- Control PID digital.
- Otbenci´n de las constantes KP, KI, KD.
o
- Control PID desde una PC.
- Comunicacion serial.
- Algoritmo Control PID digital.
- Anexos
´
I. INTRODUCCION

H

OY en d´ lossistemas de control cumplen un rol muy
ıa
importante en el desarrollo y avance de la tecnolog´ y
ıa
por ende de la civilizac´ moderna, ya que pr´cticamente
ıon
a
cada aspecto de las actividades de nuestra vida est´n afeca
tados por alg´n sistema de control.
u
Para continuar con el tema es necesario definir ciertos
t´rminos.
e

Es la se˜al que produce el controlador para modificar
n
lavariable controlada de tal forma que se disminuya, o
elimine, el error.
E. Se˜al Anal´gica
n
o
Es una se˜al continua en el tiempo.
n
F. Se˜al Digital
n
Es una se˜al que solo toma valores de 1 y 0. El PC solo
n
env´ y/o recibe se˜ales digitales.
ıa
n
G. Conversor Anl´gico Digital Es un dispositivo que cono
vierte una se˜al anal´gica en una se˜al digital (1 y 0).
n
o
n
H. Conversordigital anal´ico
o
Es un dispositivo que convierte una se˜al digital en una
n
se˜al anal´gica (corriente o voltaje).
n
o
I. Planta
Es el elemento f´
ısico que se desea controlar. Planta
puede ser: un motor, un horno, un sistema de disparo,
un sistema de navegaci´ n, un tanque de combustible, etc.
o
J. Procesos
Operaci´n que conduce a un resultado determinado.
o
K. Perturbaci´n
oEs una se˜al que tiende a afectar la salida del sistema,
n
desvi´ndola del valor deseado.
a
L. Sensor

A. Se˜al de salida
n
Es la variable que se desea controlar (posici´n, velocio
dad, presi´n, temperatura, etc.). Tambi´ se denomina
o
n
variable controlada.

Es un dispositivo que convierte el valor de una magnitud f´
ısica (presi´n, flujo, temperatura, etc.) en una se˜al
o
nel´ctrica codificada ya sea en forma anal´gica o digital.
e
o
Tambi´n es llamado transductor.
e

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M. Sistema de control en lazo cerrado
Es aquel en el cual continuamente se est´ monitoreando
a
la se˜al de salida para compararla con la se˜al de referencia
n
n
y calcular la se˜al de error, la cual a su vez es aplicada
n
al controlador para generar la se˜al de control y tratar
n...