EXPO ROBOT 5AMT V

ESTRUCTURA
MECÁNICA DE UN
ROBOT
VIKTOR MANUEL SANCHEZ SAMANIEGO

ESTRUCTURA MECÁNICA DE UN
ROBOT
• Un Robot está constituido por una
serie de elementos o eslabones unidos
mediante articulaciones quepermiten
un movimiento relativo entre cada dos
eslabones consecutivos. La
constitución física de la gran parte de
los robots industriales guarda cierta
similitud con la anatomía del brazo
humano, esdecir, que poseen ciertas
características antropomórficas, por lo
que en ocasiones a los distintos
elementos que componen el robot se
les denomina en términos como
cuerpo, brazo, codo muñeca.

GradoDe Libertad

• Cada articulación provee al robot de al menos un ‘grado de libertad’, o bien, cada uno de
los movimientos independientes que puede realizar cada articulación con respecto a la
anterior,se denomina ‘grado de libertad’ (GDL).
•
El movimiento de cada articulación puede ser de desplazamiento, de giro o una
combinación de ambos. De este modo son posibles seis tipos diferentes dearticulaciones:
•
• ·
• ·
• ·
• ·
• ·
• ·
•
•

Esférica o Rótula (3 GDL)
Planar (2 GDL)
Tornillo (1 GDL)
Prismática (1 GDL)
Rotación (1 GDL)
Cilíndrica (2 GDL)
Aunque en la práctica, en los robots sólo seemplean la de rotación y la prismática.

(GDL)
• El empleo de
diferentes
combinaciones de
articulaciones en un
robot, da lugar a
diferentes
configuraciones, con
ciertas características
tanto en eldiseño y
construcción del
robot como en su
aplicación.

TRANSMISIONES Y REDUCTORES
• Las transmisiones son los elementos encargados de
transmitir el movimiento desde los actuadores hasta
lasarticulaciones.
• Además se incluirán los reductores, encargados de
adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador
a los valores adecuados para el movimiento de los
elementos del robot.

Transmisiones
•Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es
sumamente importante reducir al máximo su momento de inercia. Del
mismo modo, los pares estáticos que deben vencer los actuadores...