Fundamentos de robotica

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FUNDAMENTOS DE ROBOTICA

Oscar Fabián Flórez Marín
Escuela de Ingeniería Electrónica
Universitaria de Investigación y Desarrollo
Bucaramanga, Colombia
skar1981@hotmail.com

Abstract: Este artículo es el producto de la lectura y análisis de los capítulos 1 y 2 del libro fundamentos de robótica. Se inició con una descripción de la historia y el estado actual de los robots y se finalizaenunciando la morfología y características de estas máquinas y como cada componente es indispensable para su funcionamiento.

Keywords: Robot, transmisiones, reductores, actuadores, sensores.

I. INTRODUCCIÓN
La tecnología sigue evolucionando día con día, prueba de esto es el progreso que ha tenido el ordenador desde su invención hasta el día de hoy; pero hay una máquina que también hatomado auge en la cotidianidad, gracias a la literatura y el cine: el robot.

Tras el estudio de la evolución de la robótica, se entiende que los robots no son como los vemos en el cine, sino que es una máquina compleja destinada a mejorar la producción en muchas empresas y la calidad de vida del mundo.

II. OBJETIVO
Conocer la evolución del término robot, su clasificación, estructura ycomponentes

III. DESARROLLO DEL CONTENIDO

A. Antecedentes Históricos
* A lo largo de toda la historia, el hombre se ha sentido intrigado por máquinas y dispositivos capaces de imitar las funciones y los movimientos de los seres vivos. Los griegos tenían una palabra específica para denominar a estas máquinas: automatos. De esta palabra deriva la actual autómata: máquina que imita lafigura y movimientos de un ser animado [1].

El inicio de los robots se dio con los griegos, él cual fue eminentemente lúdico, luego con los árabes estas máquinas se introdujeron a la realeza para facilitar labores de la vida cotidiana. En el año 1525 el señor J. Turriano desarrolló el hombre de palo, una máquina que tenía forma de monje, andaba y movía la cabeza, ojos, boca y brazos y con eltelar de Jacquard en 1801, se empieza a dar paso a la automatización industrial.

La palabra robot fue usada por primera vez, por Karel Capek (1921), en la obra Rossum’s Universal Robot. En 1945 el escritor ruso Isaac Asimov, publicó en la revista Galaxy Science Fiction una historia en donde enuncia las 3 leyes de la robótica [1]:
* Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con suinacción permitir que un ser humano sufra daño.
* Un robot ha de obedecer las órdenes recibidas de un ser humano, excepto si tales órdenes entran en conflicto con la primera ley.
* Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal protección no entre en conflicto con la primera o segunda ley.
En 1985, el mismo escritor incorpora una cuarta ley: un robot no puede lastimar a lahumanidad o, por falta de acción, permitir que la humanidad sufra daño; esta ley antepone el bien comunitario al individual.

B. Origen y desarrollo de la robótica
En 1948, R.C. Goertz del Argonne National Laboratory desarrolló el primer telemanipulador del tipo maestro-esclavo. El esclavo era el que entraba en contacto con los materiales radioactivos y reproducía exactamente lo ordenado por elmaestro (operador). La evolución de los telemanipuladores se hace presente con la sustitución del operador por un programa de ordenador dando paso al concepto de robot.
A través de tiempo, muchas empresas crearon modelos de máquinas con el nombre de robot, aunque no tuvieran la apariencia humana de los de ciencia ficción.

C. Definición y clasificación del robot
La mayor parte de losrobots actuales son con base estática y se utilizan en el ámbito industrial llamados robot industrial o robot de producción. Sin embargo existen los no industriales como los robots espaciales, para aplicaciones submarinas, subterráneas, aplicaciones médicas, agrícolas, militares entre otras, los cuales están aún en un estado de desarrollo incipiente.

* Definición de robot industrial
La...
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