Gauss Seidel

Introducción
El robot sigue líneas es, como su nombre lo indica, un robot que es capaz seguir una trayectoria dada por una línea, regularmente blanca en un fondo negro.
El robot de este proyecto utiliza la electrónica operacional para realizar el seguimiento de la línea debido a que se utiliza el circuito LM358 que contiene dos comparadores internamente, configurados en función de comparadorde tensión, se hace uso de los sensores QRD1114 para la detección de la línea de color negro en el fondo blanco.
La velocidad de desplazamiento del robot puede ser controlada por medio de un pulso PMW que es implementado con un circuito temporizador 555NE, los motores a controlar son motores de CD de 9v con su respectivo mecanismo de movimiento implementado como se tratara más adelante.
Lafuente de alimentación de este robot serán las baterías de ion polímero de litio que son baterías de alto rendimiento con la densidad de energía más grande entre todas las baterías en el mercado.

Descripción General del Prototipo ‘CICERON’
El robot se compone de una parte electrónica que comprende la tarjeta de funcionamiento o de lógica, donde se ubican los siguientes circuitos integrados:
LM358NE555
7805
L293D
TIP120

Esta placa de lógica que encarga de recibir datos de la placa donde se encuentran los sensores ópticos, de esta manera al recibir los datos el motor del brazo de dirección se moverá en la dirección indicada por esta lógica que será analizada posteriormente.
Así mismo existe una placa única para el sensado a 0.5 cm del suelo que se compone únicamente por dos sensoresQRD1114 y sus resistencias correspondientes.
Las placas están dispuestas obre la estructura del robot que está hecha de aluminio de calibre 16 e igualmente las llantas del prototipo están hechas de un material especial conocido como silicón de caucho, esto para tener la suficiente fricción en la pista y de esta manera poder realizar el desplazamiento.
Lista de materiales electrónicos:
2 CILM358
1 CI NE555
3 Preset 10K
2 Resistores 4.7 K
2 Resistores 220 ohms
3 Resistores 1K
4 Resistores 10K
2 Leds
2 Sensores QRD1114
1 TIP120
2Diodos 1N4004
3 Capacitores 0.1micro Farad
1 CI L293D
2 Motores de Cd con juego de engranes
20 cm Cable BUS de datos
1 CI 7805
Baterías Li-Po
Descripción de los componentes:
QRD1114,
Sensor infrarrojo QRD1114 en board diseñado para el uso derobots seguidores de línea, este sensor en board integra el acondicionamiento electrónico necesario para tener una señal de salida digital y  poder diferenciar el contraste entre color negro y blanco, además la board tiene un led en la parte superior para verificar la lectura del sensor.
Para usarlo solo tienes que conectar alimentación, tierra y la salida a tu dispositivo de control, este sensorcuenta con salidas para conector de 2.54mm y de 2mm, para que el usuario decida qué tipo de conector se adapta más a su diseño.

Características
Voltaje: 5Vdc
Distancia sensada: 3mm
Tipo de salida: digital, opción análoga
Tipo de sensor: Infrarrojo ensamblado
Dispositivo y su conexión del QRD1114



Preset de 10k ohms
La resistencia variable es un dispositivo que tiene un contactomóvil que se mueve a lo largo de la superficie de una resistencia de valor total constante. Este contacto móvil se llama cursor o flecha y divide la resistencia en dos resistencias cuyos valores son menores y cuya suma tendrá siempre el valor de la resistencia total.


Las resistencias variables se dividen en dos categorías:
Potenciómetros
Los potenciómetros y los reóstatos se diferencias entresí, entre otras cosas, por la forma en que se conectan. En el caso de los potenciómetros, éstos se conectan en paralelo al circuito y se comporta como un divisor de voltaje. Ver la figura siguiente:

TIP120 Darlington
1. Un ejemplo de Darlington
    El TIP120 es un ejemplo de par Darlington, tiene un encapsulado del tipo TO220 como el de la figura.


La ganancia de corriente según las...