Generaci N De Trayectorias TRAYECTORIA



Generación de trayectorias TRAYECTORIA:
Es la historia en el tiempo (sucesión) de los valores (puntos) de la posición, velocidad y aceleración para cada grado de libertad del manipulador. Elproblema básico consiste en ir de la posición actual (Tinicial) a una posición deseada (Tfinal)







Características
Definir un punto inicial, un punto final e interpolar puntos intermedios.
Unatrayectoria (o consigna) determinada va a influir sobre las partes mecánicas del robot.
Se trata de tener aceleraciones suaves para evitar movimientos bruscos que hagan vibrar el sistema, debido a que lasgrandes aceleraciones instantáneas desgastan mucho las piezas y fuerzan los actuadores



Trayectorias punto a punto
Cada articulación evoluciona desde la posición inicial a la final sin considerarel estado o evolución de las demás articulaciones.
Tipos:
Movimiento eje a eje: sólo se mueve un eje cada vez (aumento del tiempo de ciclo).
Movimiento simultáneo de ejes: los ejes se mueven a la vezacabando el movimiento cuando acabe el eje que más demore (altos requerimientos inútiles).
Sólo en robots muy simples o con unidad de control limitada.

Interpolación de trayectorias
Unión de unasucesión de puntos en el espacio articular por los que han de pasar las articulaciones del robot en un instante determinado.
Surge la necesidad de respetar las restricciones físicas.
Se utilizanfunciones polinómicas cuyos coeficientes se ajustan según las restricciones.
Los principales tipos de interpoladores utilizados son:
-Interpoladores lineales.
-Interpoladores cúbicos (splines).-Interpoladores a tramos.
-Otros interpoladores.


Aceleración
El análogo de la aceleración en mecánica relativista se llama cuadriaceleración y es un cuadrivector cuyas tres componentes espaciales parapequeñas velocidades coinciden con las de la aceleración newtoniana (la componente temporal para pequeñas velocidades resulta proporcional a la potencia de la fuerza dividida por la velocidad de la luz...