Implementación y simulación computacional de tareas robóticas

TRABAJO COLABORATIVO 3
ROBOTICA AVANZADA
IMPLEMENTACIÓN Y SIMULACIÓN COMPUTACIONAL
DE TAREAS ROBÓTICAS

Presentado por:

Grupo:
299012_2

Presentado a:

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA
CAMPUS VIRTUAL
2010

INTRODUCCION

Por medio de este trabajo podremos analizar las trayectorias de los movimientos que puede realizar un robot tanto vectorial como cartesiano, ademásde tener su visualización gráfica además la orientación y posición cartesiana del efector final conocida la estructura cinemática y las coordenadas articulares

También podremos describe un estudio y análisis para la implementación de robótica con MATLAB que visualice información por medio de diferentes parámetros ya reconocidos, mostrándonos una perspectiva general del sistema devisualización robótico. Se presentan las consideraciones generales que nos permitirán el desarrollo de un diseño óptimo. Además se realiza un breve estudio de la realidad actual en cuanto a los sistemas robóticos Se explica en detalle las diferentes herramientas de administración y desarrollo necesarias para la implementación de este sistema, así como también su posible utilidad en el desarrollo deaplicaciones para las simulaciones de robótica que se pueden generar a partir de este programa. Además se explica en detalle los distintos programas que permiten el correcto funcionamiento de nuestro sistema así como también las características del diseño y programación.

OBJETIVOS

➢ Identificar y operar con vectores y matrices, de manera específica para posición, traslación y rotación.
➢Trabajar en equipo para poder desarrollar logros y habilidades en el manejo de el Matlab y Scilab
➢ Reconocer los diferentes métodos para el manejo e implementación de las diferentes herramientas que se utilizan para la translación y rotación aplicadas a los robots.
➢ Aplicar los conceptos de posición, velocidad y aceleración, haga conversiones entre ángulos y matrices, para obtener laconstrucción de sistemas mecánicos.
➢ Formular las debidas articulaciones, que garanticen representaciones y construcciones físicas, que al final derive en el modelado de sistemas mecánicos.
➢ Establecer y clasificar recursos y herramientas, que accedan al diseño, implementación y simulación de tareas robóticas.
➢ Explorar y descrubrir logros y expresar dudas, a tutores ycompañeros de curso.

Primera Parte:
Cada grupo de trabajo, diseñará un cuadro en el que relacionen cada uno de los comandos utilizados en esta tercera unidad en el programa de SCILAB (ó MATLAB), especificando la sintaxis y finalidad de cada uno, además de mantener una constante comunicación con todos sus compañeros del grupo.

|COMANDOS |DESCRIPCION|
|syms a2 a3 d3 d4 |real Ingreso de los parámetros a2, a3, d3, y d4 |
| | ||rotate3d |Activación de los efectos rotacionales (animación) |
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|jtraj |crea la trayectoria del vector r.|
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|syms t l d px py real...