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CONTROL NUMÉRICO

BRAZO ROBÓTICO

INTRODUCCIÓN
El control automático desempeña un papel importante en los procesos de manufactura, industriales, navales, aeroespaciales, robótica, económicos, biológicos, etc. Para las aplicaciones industriales, las capacidades del robot básico deben aumentarse por medio de dispositivos adicionales. Podríamos denominar a estos dispositivos como losperiféricos del robot.

INTRODUCCIÓN
En robótica, el término de actuador final se utiliza para describir la mano o herramienta que está unida a la muñeca. El actuador final representa la herramienta especial que permite al robot de uso general realizar una aplicación particular, y debe diseñarse específicamente para dicha aplicación.

SISTEMA ROBÓTICO
Todos los robots son sistemas, es decir, constande componentes que forman un todo. El sistema robótico se puede analizar de lo general a lo particular utilizando el análisis sistemático. El primer paso es identificar la entrada y salida del sistema. La entrada genuina al robot está constituida por las órdenes humanas; la salida está formada por diversos tipos de trabajo realizado automáticamente.

SISTEMA ROBÓTICO
La segunda etapa o pasode análisis es encontrar los subsistemas o unidades funcionales del robot. Cada unidad funcional realiza una función específica y tiene su propia entrada y salida. Los robots tienen las siguientes unidades funcionales principales: Estructura mecánica Transmisiones Sistema de accionamiento (actuadores) Sistema sensorial (sensores) Elementos terminales Sistema de control (controlador) Alimentación SISTEMA ROBÓTICO
Los robots de segunda generación incorporan sensores que reciben la señal de realimentación procedente de los actuadores pasando la información al controlador, que debe calcular la corrección del error. El entorno proporciona también información que reciben los sensores y se envía de nuevo al controlador para hacer los ajustes necesarios para la realización de la tarea. Partes
Un robot está formado por los siguientes elementos: Estructura mecánica Transmisiones Actuadores Sensores, Elementos terminales y Controlador Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos las altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado que en ellos se empleen elementos con características específicas.

Partes
La constitución física de la mayorparte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatomía de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan términos como cintura, hombro, brazo, codo, muñeca, etc. Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son: Manipulador Controlador Dispositivos de entrada y salidade datos Dispositivos especiales

MANIPULADOR
Mecánicamente, es el componente principal. Está formado por una serie de elementos estructurales sólidos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. Las partes que conforman el manipulador reciben, entre otros, los nombres de: cuerpo, brazo, muñeca y actuador final (oelemento terminal). A este último se le conoce habitualmente como aprehensor, garra, pinza o gripper. Cada articulación provee al robot de, al menos, un grado de libertad. En otras palabras, las articulaciones permiten al manipulador realizar movimientos: Lineales que pueden ser horizontales o verticales. Angulares (por articulación)

MANIPULADOR

Existen dos tipos de articulación utilizados en lasjuntas del manipulador: Prismática /Lineal Rotacional El actuador final (gripper) es un dispositivo que se une a la muñeca del brazo del robot con la finalidad de activarlo para la realización de una tarea específica. La razón por la que existen distintos tipos de elementos terminales es, precisamente, por las funciones que realizan. Se denomina Punto de Centro de Herramienta (TCP, Tool Center...
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