Ingenieria de control

CONTROL I UNIDAD I CONCEPTOS BÁSICOS DE CONTROL. 1.1.-DEFINICIONES…………………………………………..……………………..3 Entrada, Salida , Planta , Sistema, Control, Sistema de Control, Linealización , Lazo Abierto ,Lazo Cerrado ,Sistema Lineal , Sistema No Lineal ,Variable Controlada , Variable Manipulada , Histeresis , Fricción , Linealización , Función de Transferencia , Diagramas a Bloques y Flujo de Señal. UNIDAD IIMODELADOS MATEMATICOS DE SISTEMAS FISICOS. 2.1.-ELECTRICOS……………………………….…………………………….……16 2.2.-MECANICOS: Traslación y Rotación………………………………….………17 2.3.-HIDRÁULICOS……………………………………………………….………..25 2.4.-NEUMÁTICOS…………………………………………………………………27 2.5.-FUNCION DE TRANSFERENCIA Y ANALOGICAS………………….…….29 UNIDAD III ANÁLISIS DE RESPUESTA EN EL TIEMPO. 3.1.-DEFINICIONES…………………………………………………………………32 RespuestaTransitoria, Respuesta Estacionaria, Señales de Entrada ( Impulso Unitario, Escalón Unitario, Rampa Unitaria ). 3.2.-SISTEMAS DE PRIMER ORDEN……………………………………………..37 3.3.-SISTEMAS DE SEGUNDO GRADO…………………………………………..40 3.4.-SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR…………………………………………..47 UNIDAD IV MODOS DE CONTROL 4.1.- MODOS DE CONTROL: On-Off ,On-Off con Brecha Diferenciada , P , I , D, P-I ,P-D ,P-I-D…………………………………………………………….48 4.2.- SINTONIZACIÓN Y OPTIMIZACIÓN……………………………………….54

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UNIDAD V ESTABILIDAD 5.1.-CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH-HURWITZ…….………………57 5.2.-LUGAR DE LAS RAICES……………………………………………………..60 UNIDAD VI ANÁLISIS DE ERROR 6.1.-ERRORES ESTÁTICOS Y DINÁMICOS…….………………………………..62 6.2.-SENSIBILIDAD…………………………………………………………………63 TABLAS Transformadas de Laplace………………………………..…………………………..64 Algebra de bloques……………………………………………………….…………..66

BibliografíaIngeniería de control moderna Katsuhiko Ogata Prentice hall 4ta edición

Ing. de control analógica y digital Rina Navarro MC. Graw Hill

Introducción a la Ing. de control automático Rodrigo Ávila MC Graw Hill Sistemas de Control Automático Benjamin C. kuo ed. Prentice hall.

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UNIDAD I CONCEPTOS BÁSICOS DE CONTROL. 1.1.-DEFINICIONES Introducción a los sistemas de control. El controlautomático ha desempeñado una función vital en el avance de la ingeniería y la ciencia debido a los avances en la teoría y la practica del control automático. Son muchas las áreas de la industria beneficiadas como por ejemplo las áreas espaciales, automotrices, médicas, etc. Ya que ya que un desempeño optimo de los sistemas dinámicos han mejorado la productividad y aligeran la carga de muchasoperaciones manuales y repetitivas. Conceptos de sistemas de control. Variable controlada: Es la cantidad o condición que se mide y controla, por lo común la variable controlada es la salida del sistema. Controlar significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir la desviación. Variable manipulada: Es la cantidad o condición que elcontrolador modifica para afectar el valor de la variable controlada. Sistema: Es la combinación de componentes que actúan juntos y realizan un objetivo determinado. Planta: Es el elemento físico que se desea controlar. La planta puede ser un motor, un horno, un sistema de navegación etc. Señal de salida: Es la variable que se desea controlar (posición, velocidad, presión, Temp.) También se le llamavariable controlada.

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V(t)

Unidad de control E (t)

Motor K C(t) Planta Y(t)

Sensor

Motor de 12 volts – 1100 R/M La variable manipulada seria el voltaje por que lo manipulamos para obtener la velocidad angular. La velocidad seria la señal de salida o variable controlada. Un tacogenerador conectado con el motor o planta , el tacogenerador seria el sensor y nos detectara lavariable manipulada y poder hacer la relación por ejemplo: 0 volts = 0 R/M 6 volts = 550 R/M 12 volts = 1100 R/M

Sistemas de control Sistema de control realimentado o sistema de lazo cerrado: Es un sistema que mantiene una relación preescrita entre la salida y la entrada de referencia comparándola y usando la diferencia como medio de control. Sistema de...