Ingeniero

UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERÍAS FISICAS Y FORMALES PROGRAMA PROFESIONAL INGENIERIA MECÁNICA, MECÁNICA-ELECTRÍCA Y MECATRÓNICA

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Jefe dePrácticas: Ing. Juan Carlos Cuadros Código: Semestre: Grupo: Lab. Nº 4A10060 X Fecha:

Laboratorio de Robótica II
Tema: REPRESENTACIÓN CINEMÁTICA DE MANIPULADORES
Apellidos y Nombres(1):____________________________________________________ Apellidos y Nombres (2):____________________________________________________

01

Del 13/Ago/2012 al 17/Ago/2012

I.

OBJETIVO

I.1. Calcular la descripcióncinemática y representar diferentes manipuladores con la herramienta Robotics Toolbox de Matlab y/o DISA Robotics. II. MARCO TEORICO

II.1. Modelo Cinemático MCD, MCI, Método D-H, Método de lasMTH. III. MATERIAL Y EQUIPO III.1. Una PC con SO Windows XP y MATLAB con la herramienta Robotics Toolbox instalada.

IV. PROCEDIMIENTO Desarrollar los siguientes problemas empleando la herramientaRobotics Toolbox. IV.1. El manipulador R El manipulador R es un eslabón sujeto a una articulación rotacional:
>> L1=link([0 1 0 0 0]); >> r=robot({L1}); >> plot(r, [0])

Interpretar el comando link (>>help link) ¿Qué significado tiene el 5º parámetro? (consultar el tutorial de la herramienta Robotics Toolbox). Dibujar el espacio de trabajo del robot R (a mano). Rediseñar el robot R para que seacapaz de recojer cosas en el punto (1,1) y de depositarlas en el (-1,1). IV.2. El manipulador RR

Laboratorio de Robótica II
Tema: REPRESENTACIÓN CINEMÁTICA DE MANIPULADORES

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LAB Nº1 Jefe de Prácticas:
Ing. Juan Carlos Cuadros

El_manipulador_RR tiene dos articulaciones rotacionales y trabaja en el plano:
>> >> >> >> L1=link([0 1 0 0 0]); L2=link([0 1 0 0 0]); rr=robot({L1L2}); plot(rr, [0 pi/2])

Interpretar la estructura de datos rr. Obtener las dos matrices de transformación relacionadas con cada uno de los eslabones, por ejemplo con L1(pi/3). Sustituir plot...