Introducción a la Robótica

TSTC

Dpt. Teoría de la Señal, Telemática y Comunicaciones

Tema 1
INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

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Secciones
1. Introducción y definiciones.
2. Visión General de la manipulación
mecánica.
1.Posicionamiento y Cinemática
2. Dinámica de Manipuladores.
3. Planificación de Trayectorias.
4. Control de Movimientos.
5. Capacidad Sensorial Externa.
3. Estructuras de Robots

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1. Introducción yDefiniciones
• ¿Qué es un Robot?
ƒ Robota = Trabajo.
ƒ Origen: Necesidad de flexibilizar los procesos de
producción.
ƒ Manipulador multifuncional y reprogramable, diseñado para
mover materiales,piezas, herramientas o dispositivos
especiales, mediante movimientos programables y variables que
permitan llevar a cabo tareas diversas.

• Primer Robot Industrial:
ƒ George Devol en 1960.
ƒ Desarrollodurante los años 70, paralelamente al
desarrollo del microprocesador.
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1. Introducción y Definiciones

• Estructura:
ƒ Enlaces.
ƒ Articulaciones.
ƒ Efector Final.
ƒ Muñeca*.

a) RobotCincinnati Milacron

b) Robot serie PUMA

• Especificaciones de operación:
ƒ Repetibilidad: error al volver a una posición.
ƒ Resolución: movimiento de paso más corto.
ƒ Capacidad de carga.
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1.Introducción y Definiciones
• Característica Fundamental:
ƒ Manipulador reprogramable.
• Inicialmente los robots se limitaban a repetir una
cierta secuencia de movimientos aprendida.
ƒ Actualmente se lesintenta dotar de cierta inteligencia.
• Objetivos de la robótica: mejora de la productividad y
calidad ($$$).
ƒ Mayor velocidad.
ƒ Elevado tiempo de funcionamiento sin fallos.
ƒ Mantenimientoreducido.

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1. Introducción y Definiciones
• Áreas de la robótica:
ƒ Manipulación mecánica.
ƒ Locomoción.
ƒ Interacción Entorno-Maquina.
ƒ Inteligencia Artificial.
• Nos centraremos fundamentalmenteen la
manipulación mecánica (clásico). Implica:
ƒ Mecánica.
ƒ Control.
ƒ Informática.
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2. Manipulación mecánica
• ¿En que consiste?
Situar al robot en una serie de posiciones de acuerdo con...