LOGICA

INTRODUCCIÓN A LA LÓGICA DIFUSA

OSCAR MAURICIO AGUDELO

EJEMPLO: CONTROL DEL PÉNDULO INVERTIDO.

Problema: Mantener equilibrada una barra rígida sobre una
plataforma movil que puededesplazarse en dos direcciones
(Izquierda y Derecha).

El controlador difuso tomará como entradas el angulo y la
velocidad angular y como salida entregará la velocidad de la
plataforma.
Primero, sedefinirán las diferentes etiquetas (alta, baja, etc.)
de la variable lingüística velocidad (la de la plataforma):

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OSCAR MAURICIO AGUDELO

Donde, NG = NegativoGrande, NP = Negativo Pequeño, Zero = Cero,
PP = Positivo Pequeño, PG = Positivo Grande.

De igual manera se definen las funciones de pertenencia para
el ángulo y la velocidad angular:

Nota: Seasumirá que el ángulo inicial del pendulo esta muy
cercano a posición de Equilibrio (Cero Grados).

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OSCAR MAURICIO AGUDELO

La base de reglas de este controladorserá la siguiente:
VelAng \ Angulo NG
NG
NP
Z
PP
PG

NG

NP

Z

PP PG

NG
NP
Z
(1)
NP Z
PP PG
(2)
Z PP
PG

La anterior tabla se interpretaría como sigue:
(1)

Si (Anguloes Zero)

y (Velocidad Angular es Zero)

Entonces (Velocidad de la plataforma es Zero).

Esta es la situación en donde el péndulo está en equilibrio. La
plataforma no se debe mover.

(2)

Si(Angulo es

Zero) y (Velocidad Angular es PP)

Entonces (Velocidad de la plataforma será PP)

En este caso aunque el pendulo esta en la posición correcta
se está moviendo lentamente en sentidopositivo, por lo cual
se hace necesario compensar este movimiento moviendo
lentamente la plataforma en la misma dirección.

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OSCAR MAURICIO AGUDELO

PROCESODE INFERENCIA DIFUSA
¿Como procesa la información de entrada (ángulo y velocidad
angular) el controlador difuso para determinar la velocidad de
la plataforma ?
Supogamos que en un momento dado se...