mecanismos



La Ley de Grashof establece que un mecanismo de cuatro barras tiene al menos una articulación de revolución completa, si y solo si la suma de las longitudes de la barra más corta y la barra máslarga es menor o igual que la suma de las longitudes de las barras restantes.
La Ley de Grashof es una fórmula utilizada para analizar el tipo de movimiento que hará el mecanismo de cuatro barras: paraque exista un movimiento continuo entre las barras, la suma de la barra más corta y la barra más larga no puede ser mayor que la suma de las barras restantes.

Los acoplamientos más simples tienen ungrado de libertad de uno, lo que significa que hay un entrada de movimiento ("input motion", en Inglés) que produce una salida de movimiento ("output motion", en Inglés). La mayoría de losacoplamientos son también planares, significando que todos los movimientos toman lugar en un sólo plano. Los acomplamientos espaciales (no-planar) son más difíciles de diseñar y por lo tanto no son tan comunes.La ecuación de Kutzbach-Gruebler es usada para calcular los grados de libertad en los acoplamientos. El número de grados de libertad de un acoplamiento es también llamado sumovilidad.
Una versiónsimplificada de la ecuación de Kutzbach-Gruebler para los acoplamientos planares es:

= movilidad = grados de libertad
= número de uniones (incluyendo la unión a tierra)
= número de pares cinemáticos deun grado de libertad (pin o bola movible)
Grados de libertad en mecanismos planos[editar]
Para un mecanismo plano cuyo movimiento tiene lugar sólo en dos dimensiones, el número de grados de libertaddel mismo se pueden calcular mediante el criterio de Grübler-Kutzbach:

donde:
, movilidad.
, número de elementos (eslabones, barras, piezas, etc.) de un mecanismo.
, número de uniones de 1 grado delibertad.
, número de uniones de 2 grados de libertad.
Importante: esta fórmula es válida sólo en el caso de que no existan enlaces redundantes, es decir enlaces que aparecen físicamente en el...