Mecatronica

  Como hacer un robot sigue-lineas.
Escrito por Ismael el 23/04/2008

Hola de nuevo, este tutorial pretende ser una guía fácil y amena, para la realización de un sencillo robot rastreador de líneas (no microcontrolado).
Personalmente creo que para los que empiezan desde cero, es mejor armar un robot sencillo y que no utilice microcontroladores, si no, circuitos que contengan componentesdiscretos, y de paso aprenden algo de electrónica básica, lo mismo digo para la parte mecánica. Bueno, vamos al grano!!!
Componentes necesarios para el chasis y mecánica:
1. Chapa de Aluminio o Madera de 40×40cm. – 1 Unidad.
2. Tacos del 6 largos – 5 Unidades.
3. Rueda Loca- 1 Unidad.
4. Servos de Rotación Continua (o modificados) – 2 Unidades.
5. Ruedas (de unos 5cm dediámetro) – 2 Unidades.
6. Tornillos de 3×30mm con arandelas y tuercas – 8 Unidades
7. Tornillos de 4×10mm con tuercas – 12 Unidades.
8. Tornillos de 4×15mm con tuercas – 4 Unidades.
9. Vigas de hierro de 5 agujeros – 6 Unidades.
10. Tira de Velcro Adhesivo – 1 Unidad.
Componentes necesarios para la electrónica:
1. Protoboard – 1 Unidad.
2. Resistencias Necesarias:
2Resistencias R1,R4 680 Ohm.
2 Resistencias R2,R5 10k Ohm.
2 Resistencias R3R6 2k2 Ohm.
3. Transistores Necesarios:
2 Transistores Q1,Q4 BD140.
2 Transistores Q2,Q5 BC557.
2 Transistores Q3,Q6 BC547.
4. Otros Componentes:
J1 Regleta 2 Terminales – 1 Unidad.
J2,J3 Regleta 2 Terminales – 2 Unidades.
OPT1,OPT2 CNY70 – 2 Unidades.
5. Portapilas de 4 pilas AA – 1 Unidad.Herramientas necesarias:
1. Taladrador.
2. Sierra de Calar.
3. Cutter.
4. Pistola de pegamento térmico.
5. Brocas nº6 y nº3
Paso 1 (El Chasis):
Empezaremos por la estructura, yo he utilizado aluminio, pero si queréis, también podéis utilizar madera, he realizado una plantilla con el diseño que yo he usado, podéis crear el vuestro o usar este.
Vista de la estructura, yacortada y con los agujeros realizados:

Para cortar el aluminio yo utilizo una sierra de calar con una hoja para cortar Hierro.
Paso 2 (La Electrónica):
Bueno, una vez tenemos la estructura hecha, el siguiente paso será cortar la protoboard con las siguientes medidas 6,5 cm ancho por 4,5 cm para ello podemos usar un cutter, así debe quedar:

Para hacer los agujeros en la placa de topos, que nosservirán para sujetar la placa en la estructura, utilizaremos el taladro con una broca del nº3, una vez tenemos los agujeros hechos en la placa, tenemos que hacer otros en la estructura que coincidan con los de la placa.
A continuación, procederemos a insertar los componentes, fijaros bien en el siguiente esquema, ayuda mucho:

Hay que hacer dos circuitos iguales, montados en la placa de topos,cada uno actúa en un motor, cuidado con la polarización de los transistores, las resistencias no necesitan polarización, soldad las regletas, para soldar los componentes, podéis utilizar trocitos de cable o estaño, ojo, con mucha paciencia para no cruzar ninguna pista.
El CNY70 tiene cuatro pines de conexión. Dos de ellos se corresponden con el ánado y cátodo del emisor, y las otras dos secorresponde con el colector y el emisor del receptor. Es importante fijarse bien en el lateral donde aparece el nombre del sensor, para identificar correctamente cada uno de los pines, a continuación podéis ver un pequeño esquema:

Conectamos los CNY70 en la placa de topos, todo tiene que quedar como se ve en las siguientes imágenes:
Parte inferior:

Parte superior:

Montaje:
Ahora sujetaremosla placa sobre la estructura, para separar la placa de la estructura, fabricaremos unos separadores con los tacos del nº6, tenemos que hacer cuatro de una longitud de 2 cm, y 4 tornillos de 3×30mm con sus arandelas y tuercas, para sujetarlo todo, ver fotos a continuación:

Bueno, llegado a este punto, procederemos a montar los servos y la rueda loca, lo primero que tenemos que hacer es trucar...