Modulo Robotica

Módulo profesional 12: Robótica Industrial (Código: 0966)

Contenidos (duración 80 horas, 4h/semana)
1. Introducción a la Robótica.
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Antecedentes Históricos.
Origen y Desarrollo del Robot.Definición. Clasificación.

2. Robots Móviles.
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Introducción a los robots móviles. El Robot Lego NXT MindStorm.
Sensores/Actuadores, Eslabones, Engranajes,…
Programación de Robots Lego NXTMindstorm mediante Labview.
Construcción de Diferentes Robots: Vehículo Móvil, Máquina de Verificación y
Almacenamiento, Robot Humanoide.

3. Morfología de un Robot.
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Estructura Mecánica.Cadena Cinemática (Abierta/Cerrada). Articulaciones.
Características de un robot industrial: Grados de libertad, Espacio Operativo,
Precisiónde posicionado, Redundancia, Carga nominal, Velocidad, etc.Tipología de Robots (Configuraciones): Cartesiano, Cilíndrico, Esférico, Scara,
Articular, Paralelo.
Transmisiones (Transformación Movimientos) y Reductores.
Actuadores Neumáticos, Hidráulicos,Eléctricos (Motores CC con/sin escobillas,
Motores paso a paso de imanes permanentes). Sensores (Encoder/Resolver/Sincros).
Sistemas sensoriales: Sistemas de visión.
Elementos Terminales (Pinzas ,Ventosas, Pistola pintura, Pinza soldadura,…).
Sistema de Control.

4. Localización Espacial.
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Herramientas Matemáticas (Orientación y Posición Robot). Localización Espacial.
Sistemas deCoordenadas.
Matrices de Transformación Homogéneas (Rotación+Traslación). Cambio de base
para trasladar/rotar sistemas.

5. Modelos Cinemático y Dinámico del Robot.
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2013/14

Modelado Cinemático.Problema Cinemático Directo (DenavitHartenberg). Robot
Cilíndrico de 4GDL y Robot ABB IRB 6400C. Problema Cinemático Inverso
(Desacoplo Cinemático). Configuraciones Singulares.
Dinámica delRobot.Sistemas de control de movimiento. Control en lazo abierto y en
lazo cerrado.Ejemplo con Matlab. Diagrama de Bloques y Modelado del Sistema en
Lazo Cerrado del Control de la Velocidad de cada Motor...