MOTOR A PASOS

Microcontroladores

Motores de Paso o Steppers Motors

Carlos Canto

Microcontroladores

¿ Qué es un motor de pasos?
•

Es un actuador electromagnético rotatorio que convierten
mecánicamente entradas de pulsos digitales a movimiento
rotatorio incremental de la flecha .

•

La rotación no solo tiene una relación directa al número de pulsos
de entrada , sino que la velocidad está relacionada a lafrecuencia de los pulsos .

Un pulso igual a un paso

Carlos Canto

Cuenta de pulsos igual a cuenta de pasos

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Motores de paso
1) Motores sin escobillas digitalmente controlado que rotan
un número específico de grados (un paso).
2) El número de grados (resolución) puede ser entre 0.72 a
90 grados. Los “steppers” de propósito general tiene una
resolución de entre 15 y 30 gradospor paso.
3) Alta precisión, bajo torque.
4) Hay una gran variedad de CI´s para el control de motores
de paso los cuales pueden controlar su velocidad dirección y
posición

FACULTAD DE CIENCIAS/ UASLP

Carlos E. Canto Quintal

Microcontroladores

Motor de DC VS Motor de Pasos

Motor de corriente directa

Carlos Canto

Motor de pasos

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Ejemplo
ón de
Ejemplode
deaplicaciaplicación
delos
losmotores
motoresde
depaso:
paso:
BRAZO
BRAZOROBOT
ROBOT55EJES
EJES

Carlos Canto

Microcontroladores

Ejemplo
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Ejemplode
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delos
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depaso:
paso:
BRAZO
BRAZOROBOT
ROBOT55EJES
EJES

Carlos Canto

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ASPECTO DE ALGUNOS MOTORES DE PASO
Imagen del rotor

Imagen de un estator de 4 bobinas

Carlos Canto

Microcontroladores

TiposBásicos de motores de pasos
de acuerdo a su principio de
operación
»Reluctancia Variable
»Imán Permanente
»Híbridos

Carlos Canto

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Motores de Reluctancia Variable (VR)

Motor de reluctancia variable

Estos motores es caracterizan por tener un rotor
múltiple de hierro suave y un embobinado en el
estator.
Operan generalmente con pasos de ángulo entre
5 y 15 grados a una velocidad depasos
relativamente alta, y no tienen par de retén ( par
de retén es el par de mantenimiento cuando no
está fluyendo corriente en el motor).
Como se ven la figura, cuando la fase A es
energizada, 4 dientes del rotor se alinean con
los 4 dientes del stator de la fase A por atracción
magnética .
El siguiente paso es adoptado cuando A es
apagada y la fase B es energizada, rotando el
rotor en sentidohorario 15 grados . Continuando
la secuencia, C es energizada en el siguiente y
de nuevo la A.
Se consigue una rotación contra horario cuando el
orden de las fases es invertido.

Carlos Canto

Microcontroladores

Imán Permanente (PM)
•

Motor de imán permanente
Carlos Canto

Estos motores difieren de los de
VR( Reluctancia Variable) en que
tienen rotores de imán permanente
sin dientes y sonmagnetizados
perpendicularmente a los ejes.
• Energizando las cuatro fases en
secuencia, el rotor gira conforme
es atraido por los polos
magnéticos.
• El motor mostrado en la figura
tomará pasos de 90 grados si la
secuencia de alimentación de los
embobinados es ABCD.
. Estos motores tienen pasos de
ángulos entre 45 y 90 grados y la
velocidad de pasos es
relativamente baja, pero presentan
un alto par yunas buenas
características de
amortiguamiento.

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Híbrido
Combinan las cualidades de los VR y
PM, los motores híbridos tiene algunas
de los comportamientos deseables de
cada uno de ellos.
Tiene alto par de retén y un excelente
par de sostenimiento y dinámico, y
pueden ser operados a una alta
velocidad de pasos.

Motor Híbrido

Normalmente exiben ángulos de pasos
de 0.9 a 5grados.

Carlos Canto

Microcontroladores

Existen dos tipos de motores paso a paso de imán permanente
1) Motor unipolar

Motor unipolar de 6 hilos

2) Motor bipolar

Carlos Canto

Motor unipolar de 5 hilos

Motor unipolar de 8 hilos

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Motores Unipolares

Carlos Canto

Microcontroladores

Motor Unipolar:
•
•

Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo
de sus...