Practica 7 - regulacion automatica - ingenieria tecnica electronica

PRÁCTICA Nº 7 Sintonía de un regulador PID para el control de un proceso con retardo de transporte

EJERCICIO DE SIMULACIÓN A REALIZAR CON “SIMULINK”
Enunciado del ejercicio: Un sistema conrealimentación unitaria tiene una función de transferencia en anillo abierto G p ( s ) que incluye un retardo puro de 0.25 segundos:

G p ( s) 
Nota: 

1  e 0.25s ( s  1)  (0.1  s  1)

Unretardo puro, también denominado retardo “velocidad/distancia” es un modelo del comportamiento de algunos sistemas, en los que la salida es idéntica a la entrada pero retrasada un cierto tiempo T.Figura 3. Señales de entrada y salida de un elemento de retardo de 4 segundos.

Su función de transferencia es :

e Ts

Para realizar este ejercicio de simulación deberán emplearse dos bloquesnuevos:  El bloque retardo puro ó retardo de transporte, se encuentra en la librería “Continuous” de SIMULINK y se denomina “transport delay”



El regulador Proporcional-Integral-Derivativo,bloque “PID”, se encuentra en la librería “Extras” de SIMULINK, “additional linear” y tiene una función de transferencia:

GR ( s)  K 

I  Ds , s

siendo: K  K p ; I  Ki ; D  Kd

1)REGULADOR DE ACCIÓN PROPORCIONAL (P). Utilizando un regulador de acción proporcional, determine la ganancia K K 1 para la cual el sobrenivel porcentual, o máximo sobreimpulso (referido a la señal deentrada) para una entrada escalón sea del 25% ( M p (%) = 25%).

Mida en este caso el error estático, y justifique analíticamente este valor.

Ganancia K 1 3.95

Error estático para entrada escalón:e ss  0.2

Salida a entrada escalón

Error a entrada escalón

Cálculo de e ss :

¿Cuál es el error estático para una entrada rampa de pendiente 0.2 unidades? Crece en rampa

Justifiqueanalíticamente este valor.

Vuelva a aplicar al sistema una entrada escalón, y duplique la ganancia

( K  2  K 1 ) ¿Cómo es ahora la respuesta transitoria?
El sistema se vuelve inestable...