Principios de robotica

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5 Programación de Robots Industriales
Según la FIR* un robot industrial es una máquina multifuncional reprogramable. Su programación consiste de una serie de comandos, con los cuales el usuario leindica al robot la tarea a realizar. La mayoría de los comandos indican posiciones y velocidades en un sistema de coordenadas.
* Federación Internacional de Robótica

MEGE

1

Lenguajes deProgramación
A pesar de los intentos no se ha logrado unificar la programación en un solo lenguaje:
KAREL (FANUC) RAPID (ABB) V+ (Adept) AS (Kawasaki) KRL (KUKA) VAL II (Staubli)

MEGE

Robot FANUCLRMate 200iB/5P
Características
6 grados de libertad rotacionales Carga máxima 5Kg Peso del robot 45 Kg

MEGE

Robot FANUC LRMate 200iB/5P
Espacio de Trabajo.

MEGE

Robot FANUC LRMate200iB/5P …
Espacio de Trabajo (vista de planta).

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Sistema de Control del Robot
El sistema de control contiene:
Fuente de energía Controladores Etapas de potencia Conectores Interruptorprincipal Interruptor de paro de emergencia Fusibles

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Botonera (Teach Pendant)
El instrumento para programar el robot es la botonera.
Interruptor de modo de operación Pantalla LCD paravisualización de comandos Botón de paro de emergencia Teclado para introducir los comandos Interruptor de detección del operador.

MEGE

Modos de programación
Programación guiada o por aprendizaje.El operador mueve manualmente al robot a través de la botonera, hasta los puntos de interés. Almacena en memoria cada uno de los puntos. Prueba paso a paso que el robot alcance correctamente lospuntos almacenados. Guarda la serie de puntos en un programa para que el robot ejecute automáticamente.

MEGE

Modos de programación …
Programación textual o por coordenadas.
Cálculo lascoordenadas en el espacio de trabajo de cada punto. Se determina el tipo de trayectoria que debe seguir el robot entre cada punto.
Línea Recta Circular Unión (Join)

Es necesario definir la velocidad o...
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