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EL RELÉ
PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO

Un relé es un interruptor accionado por un electroimán.
Un electroimán está formado por una barra de hierro dulce, llamada núcleo, rodeada por una bobina de hilo de cobre (Fig. 1). Al pasar una corriente eléctrica por la bobina (Fig. 2) el núcleo de hierro se magnetiza por efecto del campo magnético producido por la bobina, convirtiéndose en un imán tantomás potente cuanto mayor sea la intensidad de la corriente y el número de vueltas de la bobina. Al abrir de nuevo el interruptor y dejar de pasar corriente por la bobina, desaparece el campo magnético y el núcleo deja de ser un imán.

TIPOS DE RELÉS

El relé que hemos visto hasta ahora funciona como un interruptor. Está formado por un contacto móvil o polo y un cotacto fijo. Pero también hayrelés que funcionan como un conmutador, porque disponen de un polo (contacto móvil) y dos contactos fijos

Circuito de enganche

El circuito de enganche consiste en establecer un camino alternativo para que le siga llegando corriente a la bobina cuando dejemos de accionar el pulsador (Fig. 11). Para ello, necesitamos que el relé tenga, al menos, un polo más de los que necesitemos paracontrolar el el dispositivo que sea (motor, bombilla, etc), ya que es a través de uno de los polos del relé como la bobina seguirá recibiendo corriente cuando dejemos de accionar el pulsador

Cinemática
La cinemática es el estudio del movimiento sin analizar las fuerzas que lo causan.Involucra el estudio de la geometría y de las propiedades del movimiento basadas en el tiempo.
En el casoparticular de los robots, la cinemática tiene que ver con la manera como los diferentes eslabones (links) que conforman la estructura mecánica se mueven con respecto a los otros en el tiempo

Un estilo de robots son los conocidos como manipuladores con eslabones seriales (serial-link manipulators).Se pueden considerar como cadenas articuladas porque están constituidos por una serie de eslabones unidos por articulaciones(joints). Cada juntura tiene un grado de libertad (1 Degree Of Freedom; 1 DOF) que puede ser traslacionalo rotacional.
Cinemática: Directa esla que permite conocer la orientación y posición, en el espacio cartesiano, del extremo del robot serial. En otras palabras, conociendo los diferentes ángulos (para junturas rotacionales) y desplazamientos (para junturas prismáticas), se puede saber con precisión dónde se encuentra el extremo del robot y hacia dónde está orientado.
Cinemática: Inversa permite conocer los ángulos ydesplazamientos dados en el espacio articular a partir de la ubicación y orientación del extremo del robot en el espacio cartesiano. En otras palabras, es una función para conocer los ángulos que debe tener el robot conociendo dónde se encuentra ubicado su extremo.
Parámetros Denavit-Hartenberg: Un eslabón siempre se encuentra relacionado o unido con otro eslabón a través de algún tipo de juntura. Por esose puede considerar que la adecuada definición del eslabón y su juntura subsiguiente permiten la correcta descripción del sistema mecánico. Para lograr esto, se han establecido dos parámetros para describir el tamaño y la forma del eslabón respectivamente y dos parámetros para describir la posición relativa de un eslabón con respecto a su predecesor.

Conceptos de Robótica: Es el punto dentro ofuera del robot donde este puede ser modelado como un solo punto de masa.

Equilibrio Estático y Dinámico
El equilibrio estático consiste en garantizar que el centro de masa del cuerpo siempre esté Proyectado en el polígono de soporte. Esto significa que si la plataforma se está moviendo y en cualquier momento se detiene, éste no se caerá, ya que para cualquier posición en su trayectoria,...
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