Proyecto

DISEÑO DE UN PROTOTIPO DE UNA SILLA DE RUEDAS PARA PERSONAS MINUSVÁLIDAS NO VIDENTES
Vásquez Diego, Bárcenes Jimmy, Nelson Sotomayor
Fundación Ecuatoriana para el No Vidente (FENOVI)
RESUMEN._ Se desarrolla un prototipo de silla de ruedas semiautónoma que sirva de asistencia a personas minusválidas no videntes para permitirles mayor grado de autonomía en lo que a su movilización se refiere. Eldiseño se basa en trabajos anteriores de robótica móvil, se aplica el acondicionamiento de señales de ultrasonido, para controlar el funcionamiento de los motores que utiliza la silla de ruedas. Se desarrollan metodologías para que el prototipo tenga la capacidad de detectar obstáculos cercanos que se encuentren en su trayectoria, mediante el procesamiento del ultrasonido obtenido de un arreglode sonares, para tener una representación apropiada de señales y del medio en el que se desenvolverá. Esta representación ayudará a reconocer obstáculos y hacer que la silla de ruedas tome ciertas acciones para evitarlos, el prototipo en caso de encontrar obstáculos tendrá dos opciones: de existir un solo camino este tomará la decisión, de existir más de un camino este informará al usuario para quesea él quien tome la decisión. FUNDAMENTOS BÁSICOS Los seres vivos cuentan con una serie de sentidos que les permiten obtener información del ambiente y sus sistemas de navegación utilizan la información obtenida de estos sentidos para poder conocer el mundo. Entre los problemas que se presentan en la navegación autónoma está el reconocimiento del ambiente o del mundo en el que se desempeña elrobot y la detección de obstáculos tanto en ambientes estáticos como dinámicos. Los sensores son dispositivos que miden propiedades físicas (distancias, sonido, magnetismo, olores, presiones, altitud, velocidad, inclinación, etc.). Las mismas propiedades pueden medirse por varios sensores. La sensorización implica diversas disciplinas como la electrónica: Un sensor de colisión (detectar si pasa o nocorriente), procesamiento de señales: Un micrófono (separar la voz del ruido), informática: Un cámara que devuelve los bordes (reconocer un objeto). Para poder aplicar la sensorización en sistemas de evasión de obstáculos, movilización autónoma o semi-autónoma y en la robótica se tienen presentes aspectos fundamentales como son: la medición de distancias por medio de ultrasonido basado enmedición del tiempo de eco del ultrasonido o también por la intensidad del eco de retorno; infrarrojos y la intensidad recibida de las señales del infrarrojo, dos cámaras (visión estereoscópica) para sistemas sofisticados de imágenes o perfiles basado en los colores primarios y sus definiciones, triangulación con un láser y una cámara fija para detectar el movimiento en donde todo lo demás es estático,medición con láser para detectar la temperatura de un ser vivo en una área inhabitada. SENSORES DE ULTRASONIDO Los sensores ultrasónicos son utilizados para la detección de obstáculos, con la ventaja de que pueden dar una información de la distancia a la cual se encuentra el obstáculo, para ello utilizan las propiedades de las ondas de sonido y a partir de la información de la velocidad del sonido ydel tiempo transcurrido entre la emisión y la recepción se obtiene información de la distancia. Por lo general se usa un transductor como emisor y otro como receptor, aunque también se puede usar un solo transductor como emisor y receptor, en este caso tras la emisión del ultrasonido se espera un determinado tiempo para que las vibraciones en el sensor desaparezcan y luego se prepara para recibirel eco producido por el obstáculo, cuando se va ha trabajar con transductores de ultrasonido se debe tener en cuenta los siguientes parámetros:

dantovas@yahoo.com , jimbarcenes@hotmail.com nelsons@mailfie.epn.edu.ec

Ángulo del cono El campo de actuación del pulso que se emite desde un transductor de ultrasonido tiene forma cónica. El eco que se recibe como respuesta a la reflexión del...