Robot Diferencial

Robot
Diferencial
Reporte de movimiento del robot
Efrén Bautista Linares

19-3-2014

Esquema de movimiento

Métodos de determinación de posición
Consiste en el uso de las ecuaciones que rigen lacinemática de un robot móvil para
determinar la posición que este en el entorno en que se mueve, el cual tiene como
referencia un sistema coordenado (x,y,z). La posición se calcula a partir de loscambios
que se den en los sistemas de locomoción del robot (motores). En la siguiente
estimación de la posición se asume que las ruedas no tienen deslizamiento alguno, de
esta manera se asume que elmovimiento de las llantas del robot se convierte
totalmente en un movimiento de traslación y/o rotación.
Para el análisis cinemático de un robot móvil de tracción
diferencial se tiene en cuenta lasdimensiones: L que es la
longitud entre las dos ruedas del vehículo y r es el radio de
las ruedas como se ve en la figura de la derecha.

Para el modelo se supone que su desplazamiento es en dos
dimensiones,en la figura de la izquierda se muestra la
localización del robot en el punto (x,y) donde “v” es la
velocidad lineal del móvil y, “Vl” y “Vr” la velocidad
tangencial de cada una de las ruedas.
Paradeterminar la posición se pueden utilizar algunos
métodos como son las matrices de rotación y translación.

Se puede obtener el modelo matemático para determinar la posición de un móvil de
traccióndiferencial a partir de las velocidades “Vl” y “Vr”, las cuales se obtienen con la
siguiente ecuación.
Ecuación 1

En donde “wl” y “wr” son las velocidades angulares de cada rueda. Las velocidadeslineales y angulares del robot se obtienen con las siguientes ecuaciones
respectivamente.
Ecuación 2

Ecuación 3

Sabiendo que el robot se mueve en una superficie plana, sin deslizamiento y que los
ejes delas ruedas son perpendiculares a la superficie plana, se puede demostrar que si
p=[
] es el vector de coordenadas del punto guía del robot y la orientación del
mismo y si q´ = [
] es el vector de la...