Robot Motoman Upj

Robot Motoman UPJ

1-Descripcion del robot Motoman UPJ
Descripción Es un sistema manipulador que consiste en hardware y software, alimentación de voltaje, un controlador, un efector final o gripper, elementos de comunicación para operar y monitorear sus actividades. El robot Motoman UPJ posee una estructura antropomórfica con 6 grados de libertad, en la figura se muestra el robot y se señalansus articulaciones, es interesante comentar que los movimientos de rotación J1, J2, J3 permiten localizar el efector final en un punto sobre su volumen de trabajo, las articulaciones J4, J5, J6 sirven para orientar el efector final, en este caso corresponde a un gripper para la sujeción de objetos.
2-Sistema de coordenadas
El robot puede trabajar con instintos tipos de coordenadas que lepermiten manipular objetos o herramientas, dependiendo de la aplicación se puede elegir entre uno u otro sistema. Los modos de trabajo del robot son:
a) Modo X-Y: Movimiento en coordenadas cartesianas teniendo como origen la base del robot
b) Modo Joint: Movimiento por articulación.
c) Modo Tool TCP: Movimiento de coordenadas cartesianas teniendo como origen el efector final.

3-ProgrmacionEl lenguaje de programación del robot Motoman se denomina PAC (Lenguaje de Programación Para células de Ensamble). Los elementos que lo constituyen son:
a) Identificadores
b) Variables
c) Constantes
d) Operadores
e) Expresiones
f) Comandos
Estructura de un programa en lenguaje PAC
La estructura de un programa en lenguaje PAC sigue el siguiente orden:
1: Nombre delprograma
2: Instrucción para ceder el control del robot al programa (TAKEARM)
3: Contenido del programa (Ordenes de movimiento)
4: Instrucción fin del programa (END)
5: Estructura de subrutinas (En caso de ser usadas)

4- Instrucciones básicas del lenguaje PAC

Instrucción | Descripción |
TAKEARM | Se utiliza para obtener la prioridad de control sobre el robot, sin esta instrucción no esposible ejecutar ningún movimiento del robot en forma programada. |
DEFPOS | Se utiliza para definir una variable de posición, en “DEFPOS nombre de la variable= (X,Y,Z,Rx,Ry,Rz)” donde X,Y,Z son las coordenadas respecto a la base del robot, Rx,Ry,Rz es la orientación del efector final(ángulos de rotación) |
Set IO[118] | La mayoría de los robots Industriales cuentan con entradas y salidasdigitales, son empleadas para activar herramientas o como medio de comunicación con otros dispositivos.La instrucción SET IO activa una salida digital, su formato es “SET IO [dirección de bit de salida]” |
RESET IO[118] | La instrucción RESET IO desactiva una salida digital, su formato es “RESET IO[dirección del bit de salida] |
MOVEP | Movimiento punto a punto, este comando se usa para mover elefector final desde la posición actual hasta una posición deseada, no importa la trayectoria. El punto de destino puede ser definido como “MOVE P, (X,Y,Z,Rx,Ry,Rz)” o “MOVE P, variable de posición” |
MOVE L | Movimiento en forma lineal. Este comando se utiliza para mover el efector final desde el punto actual a una posición deseada, la trayectoria siempre describe una línea recta. El punto dedestino puede ser definido como “MOVE L, (X,Y,Z,Rx,Ry,Rz)” o “MOVE L, variable de posición” |
DELAY | Genera un retardo en la ejecución del programa, se especifica en milisegundos. |
END | Da fin al programa |
*nombre de subrutina | Se utiliza un asterisco para dar nombre a una subrutina, seguido del nombre de la misma. Todas las subrutinas se escriben después del fin del programa |

Revistasomos Mecatrónica
Año3, No. 12, Marzo 2011
H. Matamoros, Tamaulipas, México.

Los sistemas conveyor son usados generalmente cuando hay que mover el material distancias relativamente largas por un camino fijo. El camino fijo es implementado por un sistema de pista que puede estar en el suelo, cerca del suelo, en las alturas. Los conveyor se dividen en dos categorías básicas:
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