robot

ROBOT SEGUIDOR DE LINEA
En este sitio se daran a conocer ideas basicas acerca de la creacion del super robot seguidor de linea
sábado, 24 de noviembre de 2007
BIBLIRAFIAS
I.DIRECCIONES DE INTERNET
www.x-robotics.com
Información sobre sensores, motores,
mecanismos, microcontroladores, etc.
www.eurobotics.org
Muestra la construcción de un móvil seguidor
de línea.
II. LIBROS
RobotsMóviles estudio y construcción, Frederic
Giamarchi, Ed. Paraninfo. Disponible en
Biblioteca.
Microcontrolador PIC16F84 desarrollo de
proyectos, F. R. Domínguez, E. Palacios, L. J.
López, Ed. Alfaomega. Tiene un capitulo sobre
la construcción de un microbot seguidor de
línea.
III. REFERENCIAS
[1] Frederic Giamarchi, Robots Móviles estudio
y construcción, Ed. Paraninfo.

italiguido@yahoo.essandrasofia_16@yooh.es
morochorodrigo@yahoo.es
Publicado por Herney en 6:54 1 comentario:
PROGRAMA
Para emitirle la información al pic se utilizo un programa llamado MPLAB IDE v7.61que nos configura por medio de un motor de cruce el circuito realalt donde nos da la opción de que es trasferible.
El programa es:
MPLAB IDE V7.61

#INCLUDE p16f84a.inc
#INCLUDE bancos.inc;----------------------------------------------------------------------------------------
;EL SENSOR CNY_70 ENTREGA UN UNO 1 CUANDO SENSA LA LINEA NEGRA Y CERO 0
;CUANDO SENSA LA SUPERFICIE BLANCA
;SENSOR 3 ENTREGA 5V (1) CUANDO DETECTAA UN OBJETO CON SUPERFICIE NEGRA Y CERO (0) CUANDO
;CAMINO ESTA LIBRE.


;S1 SENSOR PARA DETECCION DE OBSTACULOS CONECTADO A LA ENTRADA RB0
;S2 SENSOR IZQUIERDA CONECTADOA LA ENTRADA RB1
;S3 SENSOR DERECHA CONECTADO A LA ENTRADA RB2
;COMBINACIONES COMBINACIONES
; DE ENTRADA DE SALIDA
; S1 S2 S3
; RB2 RB1 RB0 (PUERTOS) RA2 RA1 RA0
; 0 0 0 EL ROBOT ESTA FUERA DE LINEA ----------------- 0 0 0 NO SE ACTIVA NINGUN MOTOR
; 0 0 1 EL ROBOT HAY OBSTACULO PER NO ESTA SOBRE LA LI. 0 0 0 SE ACTIVA EL MOTOR DE
; 0 1 0 EL ROBOT SE DESVIO HACIA LA DERECHA----------1 0 0
; 0 1 1 EL ROBOT ESTA SOBRE LA LINEA NEGRA----------- 1 1 0
; 1 0 0 SE DETECTA OBSTACULO SIN LINEA NEGRA------- 0 0 0
; 1 0 1 SE DETECTA OBSTACULO CON DESVIO A LA DER--- 0 0 PULSOS
; 1 1 0 SE DETECTA OBSTACULO CON DESVIO A LA IZQ --- 0 0 PULSOS
; 1 1 1 SE DETECTA OBSTACULO SIN DESVIO --- 0 0 PULSOS
;LAS PRIMERAS 4 COMBINACIONES
; HACEN QUE EL ROBOT FUNCIONE SI OBSTACULOS
;LASALIDA RA0 CONTROLA EL MOTOR DEDERECHA
;LA SALIDA RA1 CONTROLA EL MOTOR IZAQUIERDA
; LOS MOTORES SE ACTIVAN CON 1 Y SE DESACTIVAN CON 0

;----------------------------------------------------------------------------------------
CBLOCK 0X20
DATO, VAR1
ENDC
;----------------------------------------------------------------------------
org 00
goto inicio
org 05
goto inicio;-----------------------------------------------------------------------------
inicio
banco1
CLRF TRISA;LIMPIA EL CONTENIDO DEL REGISTRO TRISA PARA CONFIGURAR RA0,RA,1,RA2, COMO DE SALIDA
MOVLW B'00000111' ;
MOVWF TRISB ; CONFIGURA RB0,RB1,RB2 COMO PINES DE SALIDA
banco0 ;REGRESO AL BANCO 0 PARA PODER MENEJAR LOS PUERTOS

CLRF PORTA;BORRA PUERTO A Y PUERTO B
CLRF PORTB
LEE MOVFW PORTB; LEE EL PUERTO B PARALA SEÑAL DE LOS SENSORES
ANDLW 0X07 ;
MOVWF DATO; 00000XXX INFORMACION DE LOS SENSORES
;------------------------LECTURA E INTERPRETACION DE SENSORES=-------------
;------------------------------------------------------------------------------------------------
MOVLW .0
SUBWF DATO,W ;RESTA PARA COMPARAR
BTFSC STATUS,Z;PREGUNTA SI EL RESULTADO ES CERO
GOTO OFF;------------------------------------------------------------------------------------------------
MOVLW .1
SUBWF DATO,W
BTFSC STATUS,Z
GOTO OFF
;------------------------------------------------------------------------------------------------
MOVLW .2
SUBWF DATO,W
BTFSC STATUS,Z
GOTO OBJET
;------------------------------------------------------------------------------------------------
MOVLW .3
SUBWF DATO,W...