robot

Universidad Carlos III de Madrid

Proyecto Fin de Carrera
Modelado y simulación del robot
PASIBOT. Estudio de la rigidez y mejora
en la prevención del vuelco lateral

Víctor Espantoso Miranda
Ingeniería Técnica Industrial: Mecánica
Tutor del proyecto: Jesús Meneses Alonso

Modelado y simulación del robot PASIBOT. Estudio de la rigidez y mejora en la
prevención del vuelco lateral.Índice
Índice ........................................................................................................................ 2
Índice de imágenes, tablas y gráficas ....................................................................... 3
Motivación y objetivos del proyecto ......................................................................... 5
Fases delproyecto....................................................................................................... 7
Estructura del documento ......................................................................................... 8
Capítulo I: Introducción ............................................................................................... 10
1.1 Historia de la robótica...................................................................................... 11
1.2 Los robots bípedos............................................................................................ 17
1.2.1 Tipos .......................................................................................................... 17
1.2.2 Fundamentos de la marcha bípeda ............................................................ 19Capítulo II: El robot PASIBOT .................................................................................... 22
2.1 Descripción del robot PASIBOT...................................................................... 23
2.1.1 CHEBYSHEV ........................................................................................... 25
2.1.2 Extensión................................................................................................... 27
2.1.3Estabilización ............................................................................................. 28
2.1.4 Sistema de transmisión .............................................................................. 29
2.1.5 El modelo fabricado...................................................................................30
2.2 Planteamiento del problema ............................................................................. 33
Capítulo III: Desarrollo del proyecto ........................................................................... 36
3.1 Descripción de las herramientas empleadas ..................................................... 37
3.2 Modelado.......................................................................................................... 39
3.2.1 El modelo real............................................................................................ 44
3.2.2 El modelo simplificado.............................................................................. 50
3.3 Solución al problema planteado .......................................................................51
3.3.1 Mecanismo corrector ................................................................................. 51
3.3.2 Modificación de la sección; aumento de rigidez ....................................... 53
3.3.3 Nuevo diseño del pie ................................................................................. 58
Capítulo IV: Análisis y resultados................................................................................ 59
4.1 Posición del c.d.m............................................................................................. 60
4.1.1 Hipótesis de sólido rígido .......................................................................... 60
4.1.2 Colocación del mecanismo corrector ........................................................ 65
4.2 Análisis...