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Robot Seguidor Líneas


ACTUALIZACIÓN 25/FEBRERO/2013

El siguiente circuito que verán a continuación posee algunas modificaciones respecto al circuito original, donde utilizo Transistores "TIP122" que son mejores que los "BD135" y además incorporo unos diodos "1N4007" de protección para cada motor DC. El diseño del PCB esta vez lo realicé en ARES-PROTEUS y los bloques de color verdeson borneras para ajustar los cables de los motores DC y evitar soldarlos. 

Circuito Esquemático del Seguidor de Líneas Negras modificado:



Visualización en 3D del PCB del Seguidor de Líneas Negras modificado:



Para descargar el circuito esquemático, el PCB en Ares de PROTEUS y las imágenes aquí vistas hagan clic en el siguiente enlace:

DESCARGAR CIRCUITO Y PCB DEL SEGUIDOR DE LÍNEASMODIFICADO


Actualización 07/Mayo/2010: 

Algunas personas me han pedido por e-mail el diseño del PCB que hice del Seguidor de LíneasNEGRAS que vieron, como saben está realizado en el software "PCB WIZARD" y lo dejo al alcance de todos los que deseen armarlo. Existen 4 archivos comprimidos en WINRAR: 2 son los archivos en "PCB Wizard" tanto el esquema y el PCB y los restantes son archivos enPDF para que puedan imprimirlo y hagan su PCB sin problemas.

DESCARGAR DISEÑO EN "PCB WIZARD" 
CONTRASEÑA: www.pavdre.blogspot.com


1) INTRODUCCIÓN:
Es uno de mis primeros proyectos y no fue tan difícil de armarlo, lo que sí fue un poco complicado fue lograr polarizar bien los sensores pues como sabrán mayormente se utiliza los sensores CNY70.

Disposición de los terminalesdel CNY70 gracias a X-Robotics.

Hay que tener mucho cuidado con este sensor debido a que si se conecta de manera incorrecta, echaremos a perder totalmente el sensor.

2) SENSOR DEL ROBOT: EL FAMOSO CNY70
Como se puede observar, el sensor CNY70 posee internamente un diodo emisor de luz, en este caso infrarrojo, y un fototransistor que al recibir la luz infrarroja del emisor nos proporcionará una señal quenos indica la presencia una superficie blanca u oscura. El fototransistor recibirá la mayor cantidad de luz infrarroja al rebotar sobre una superficie clara mientras que si rebota sobre una superficie oscura obtendremos una mínima cantidad de luz infrarroja. Entonces para ambos casos tendremos 2 lecturas disitintas que pueden ser tratadas con algunos circuitos para obtener señales digitales ya queel sensor nos entregará señales analógicas.

3) CIRCUITO Y FUNCIONAMIENTO DEL ROBOT: 
Una manera de obtener señales digitales es usando el C.I. 40106 que es un disparador Trigger Schmitt y otra manera es usando un C.I. LM358 en modo comparador. En este caso utilizaremos el LM358 para este proyecto.


Símbolo y disposición de los terminales del C.I. 40106.

El circuito para el seguidor delíneas tendrá los siguientes componentes:

Circuito con el LM358 gracias a X-Robotics.

Éste no es el circuito total del seguidor de líneas, sólo es el circuito que se encarga de proporcionarnos una señal digital proveniente del sensor CNy70. Es decir, es el circuito de la etapa de los sensores del seguidor de líneas.

Los resistores de 220 ohmnios y 10Kohmnios nos permiten polarizar elsensor CNY70. Recomiendo no utilizar un resistor por debajo de 220 ohmnios para el diodo emisor ya que podríamos exceder la corriente que soporta y podemos quemarlo.

Según la conexión, cuando el sensor CNY70 se encuentre sobre una superficie clara o blanca permitirá que rebote casi toda la luz proveniente del diodo emisor hacia el fototransistor. Entonces, el fototransistor se comportará comoun "cortocircuito" (saturación) y tendremos por el terminal del resistor de 10Kohmnios una tensión de aproximadamente "Vcc = 5V".

Si colocáramos el sensor sobre una superficie oscura o negra tendríamos que casi nada de la luz del diodo emisor rebotaría hacia el fototransistor lo cual produciría que el fototransistor se comportara como un "circuito abierto" (corte) y en este caso por el terminal...