Robot
Páginas: 36 (8953 palabras)
Publicado: 14 de febrero de 2013
PROYECTO FINAL DE CARRERA Guiado gestual de un robot humanoide mediante un sensor Kinect.
Estudios: Ingeniería técnica en informática de sistemas. Autor: Sammy Pfeiffer Director: Joan Aranda López Año: 2011
Guiado gestual de un robot humanoide mediante un sensor Kinect.
2 / 60
Guiado gestual de un robot humanoide mediante un sensor Kinect.
Índice de contenido
1Introducción......................................................................................................................................5 1.1 Kinect........................................................................................................................................5 1.2 ¿Cómo funcionaKinect?..........................................................................................................7 1.3 Utilidad directa del sensor: Skeleton tracking..........................................................................8 1.4 Robot humanoide: Bioloid........................................................................................................8 1.4.1 Servomecanismos:Dynamixels......................................................................................10 2 Objetivos.........................................................................................................................................11 3 Trabajos previos..............................................................................................................................13 3.1 OSCeleton, skeletontracking.................................................................................................13 3.1.1 Protocolo OSC................................................................................................................13 3.1.2 OpenNI framework.........................................................................................................13 3.2 CaracterísticasKinect.............................................................................................................14 4 Diseño.............................................................................................................................................15 4.1 Planificación temporal............................................................................................................15 4.2 Firmware deBioloid...............................................................................................................15 4.3 Adaptación de datos del esqueleto..........................................................................................15 4.4 Simulación del robot y cinemática inversa.............................................................................16 5Implementación..............................................................................................................................17 5.1 Programación del firmware del Bioloid para el acceso a los Dynamixel...............................17 5.2 Programación del simulador con cinemática inversa del Bioloid...........................................18 5.2.1 Cinemáticainversa..........................................................................................................19 5.3 Programación del simulador de coordenadas de Kinect (3D) con el cambio sistema de coordenadas...................................................................................................................................21 5.4 Programación del escalado de las coordenadas conseguidas tras el cambio de sistema dereferencia.......................................................................................................................................22 5.5 Combinación de ambos simuladores para la aplicación final.................................................24 6 Resultados.......................................................................................................................................25 7 Análisis...
Estudios: Ingeniería técnica en informática de sistemas. Autor: Sammy Pfeiffer Director: Joan Aranda López Año: 2011
Guiado gestual de un robot humanoide mediante un sensor Kinect.
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Guiado gestual de un robot humanoide mediante un sensor Kinect.
Índice de contenido
1Introducción......................................................................................................................................5 1.1 Kinect........................................................................................................................................5 1.2 ¿Cómo funcionaKinect?..........................................................................................................7 1.3 Utilidad directa del sensor: Skeleton tracking..........................................................................8 1.4 Robot humanoide: Bioloid........................................................................................................8 1.4.1 Servomecanismos:Dynamixels......................................................................................10 2 Objetivos.........................................................................................................................................11 3 Trabajos previos..............................................................................................................................13 3.1 OSCeleton, skeletontracking.................................................................................................13 3.1.1 Protocolo OSC................................................................................................................13 3.1.2 OpenNI framework.........................................................................................................13 3.2 CaracterísticasKinect.............................................................................................................14 4 Diseño.............................................................................................................................................15 4.1 Planificación temporal............................................................................................................15 4.2 Firmware deBioloid...............................................................................................................15 4.3 Adaptación de datos del esqueleto..........................................................................................15 4.4 Simulación del robot y cinemática inversa.............................................................................16 5Implementación..............................................................................................................................17 5.1 Programación del firmware del Bioloid para el acceso a los Dynamixel...............................17 5.2 Programación del simulador con cinemática inversa del Bioloid...........................................18 5.2.1 Cinemáticainversa..........................................................................................................19 5.3 Programación del simulador de coordenadas de Kinect (3D) con el cambio sistema de coordenadas...................................................................................................................................21 5.4 Programación del escalado de las coordenadas conseguidas tras el cambio de sistema dereferencia.......................................................................................................................................22 5.5 Combinación de ambos simuladores para la aplicación final.................................................24 6 Resultados.......................................................................................................................................25 7 Análisis...
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