robotica robot final

ÍNDICE DE CONTENIDO DE FIGURAS Y DE TABLAS.


Objetivos
Configuración mecánica adecuada para la construcción del robot (figura 1 robot terminado)
Actuadores requeridos para cada una de las articulaciones (figura 2, 3, 4, 5, 6 actuadores comerciales)
Señales de mando a los actuadores de movimiento. (figura 7, 8 , 9 ,10)
Medidas de los eslabones, bosquejo del volumen del trabajoestimado, alcanzado en las posiciones requeridas (figura 11)
Elementos que se deben requerir en el controlador del robot (figura 12)
Forma en que el controlador del robot se comunica con el software de control instalado en la PC (figura 13)
Tipo de programación que se incluirá en el robot
Sistema de sensor que debe ser utilizado para manejar las variaciones en las medidas del perfil de laviga.
Modelo cinemático del robot diseñado con el fin de facilitar la tarea de los programadores que serán contratados. (tablas de matrices)
Conclusiones
Bibliografía










OBJETIVOS

Realizar el diseño de un robot industrial que permita realizar el ensamble de 2 piezas metálicas, mediante un debate grupal donde se entreguen propuestas de diseño y se implemente unrobot que cumpla con los requisitos pedidos.

Diseñar la mecánica adecuada para la construcción del robot.


Identificar los actuadores requeridos para cada una de las articulaciones.
















CONFIGURACION MECÁNICA DEL ROBOT A CONSTRUIR

La planeación de la construcción del robot es técnicamente viable, se tuvo en cuenta el trabajo específico a realizar y es poresto que como estructura funcional se consideró que su soporte principal estaría a cargo de dos brazos deslizantes(L) y una articulación de rotación(R) en el efector final para mover la herramienta de soldadura en ángulos, mientras que las barras deslizantes la desplazan para cubrir los rincones, esto se tiene en cuenta ya que considerando que ofrecerá un máximo de linealidad a la hora de realizarel trabajo requerido pues como se mencionó anteriormente el robot solo trabajara en dos ejes, es un robot un poco sencillo de construir, el robot no tendría unas dimisiones grandes debido al trabajo que tiene que realizar, varias características tendría su diseño, si observamos la pieza a soldar tiene a aproximadamente 42 centímetros de alto, colocados en una plataforma de 25 centímetros dealto, quiere decir que estamos hablando de un robot con no mas de un metro de alto, seguramente con actuadores pequeños y con un armazón rígido que permita la estabilización del robot, por ello es planteado que la primera parte del robot, partiendo de abajo hacia arriba,


Figura 1

ACTUADORES REQUERIDOS PARA CADA UNA DE LAS ARTICULACIONES

Figura 2
Estos cuestan en combo (2 unidades) 200dólares y levantan 35 kilos con tan solo 12v y 52 amperios como consumo máximo al tope de uso. L os actuadores lineales rondan el precio desde 26 dólares básicos poca potencia hasta 500 dólares que pueden desplazar 200 kilos de peso
Estos actuadores constan con un sistema interno de tornillo giratorio (tuerca sin fin), el cual desplaza una corredera la cual se desplazara para el eje y otra delas mismas la cual utilizaremos para el eje x al considerar que en sus especificaciones técnicas es capaz de desplazar hasta tres veces su mismo peso y pues hemos considerado su peso mas el peso de la herramienta de soldadura empotrada en el efector final.
Los actuadores que se requieren para el diseño del robot son electrónicos. Según la hoja de datos cada paso se da a 1.8 grados, el precio enmercado libre esta en $190.000. Para esto necesitaremos de motores PASO A PASO, son motores que son capaces de desplazarse en grados es decir pueden girar desde 1 hasta 360 grados dependiendo de sus entradas de control. Este tipo de motores tienen como ventaja la alta precisión y repetitividad en sus movimientos, lo que los hace el elemento ideal para nuestro proyecto.

Figura 3...