robotica

Brazo robótico de cuatro grados de libertad controlado desde un dispositivo FPGA.


aMena-Méndez,J.L.,aRuiz-contreras,R. aMartínez-González, D.,aTorres-Félix, S. F.,aOrozco-Carrillo,C.A.,bUrbina-Salas,I.
sinlimites_58@hotmail.com, iurbina@itesg.edu.mx
Instituto Tecnológico Superior de Guanajuato (ITESG). Carr. Guanajuato a Puentecillas km 10.5, predio del Carmen. Tel: 01 (473) 73 4 78 78.Objetivo
Diseñar, elaborar y controlar un mecanismo que lleva como nombre brazo robótico, el cual constará de cuatro GDL (grados de libertad), y este podrá ser empleado para actividadesmeramente industriales.

Introducción
La elaboración del brazo robótico es un proyecto que se desarrolló con posibles funciones a fines, ya que es uno de los mecanismos más utilizados en las industrias,aunque existen varios tipos de mecanismos que se le parecen pero no se utilizan para las mismas actividades [1].

Marco teórico
La palabra robótica se puede definir como la ciencia que estudia a losrobots como sistemas que operan en algún entorno real estableciendo algún tipo de conexión inteligente entre la percepción y acción.
De acuerdo con la cantidad de movimientos que puede realizar unbrazo robótico o robot manipulador se dividen en:
2 grados de libertad
3 grados de libertad
4 grados de libertad
5 grados de libertad
6 grados de libertad
En el año de 1936 Alan Mathison Turingpredijo las futuras maquinas computadoras como se muestra en la figura 1 [1].





Figura 1.- diagrama de comunicación persona-robot.

Para el año de 1937René Descartes también predijo que nunca sería posible crear una máquina que pudiese pensar como un ser humano [1].

Desarrollo
Con base en la clasificación anterior nuestro robot es de 4 gradosde libertad, ya que tenemos 4 movimientos principales como son: base, hombro, codo, muñeca-pinza. La base tiene un movimiento de 0° a 180° o bien de 180° a 0° como se muestra en la figura 2....