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PRACTICA ROBOT HIDRÁULICO HYD-2800:



Lo primero que hicimos fue encender el modulo y poner el interruptor en modo manual abrimos el software con el que trabaja el equipo con lafinalidad de gravar cada una de las coordenadas en las que se posicionaba el brazo estos movimientos los ejecutamos manualmente.


Como se puede observar en la fotografía anterior disponemos devarios botones e interruptores, los botones verde y rojo son el arranque y paro de la bomba hidráulica solo funcionan cuando el equipo está en manual, también disponemos de un paro de emergencia en laesquina inferior derecha.

Los interruptores que se encuentran en el medio a la izquierda nos sirven para darle movimiento al brazo mediante los pistones hidráulicos, también tenemos el interruptorpara activar el gripper, esta parte es la única que funciona mediante presión neumática, el resto del equipo es completamente hidráulico.

Finalmente tenemos un potenciómetro en la parte superiorizquierda, el cual tiene la función de aumentar o disminuir la velocidad con la que se desplaza el brazo hidráulico.




Una vez que aprendimos bien el funcionamiento de cada uno de los interruptorescomenzamos a grabar cada uno de los movimientos en el software con el fin de ponerlo en modo automático más adelante.

La tarea del brazo era relativamente sencilla ya que debía de agarrar unapequeña placa proveniente de una banda trasportadora y colocarla en una basa.


Las posiciones del brazo eran grabadas utilizando tres ejes como referencia (x, y, z) respectivamente.






Laúnica parte que no se grababa automáticamente era el cierre y apertura del gripper, para poder realizar esta función era necesario poner el comando S 3 para la apertura de este y R 3 para su cierre.La velocidad del movimiento es representado por los últimos dígitos en la fila, dicha velocidad puede ser variedad entre 1 % y 100 %, nosotros utilizamos un 30 % para las maniobras donde debíamos...