Robotica

Estructura de un robot industrial
• Componentes
• Características principales
• Configuraciones morfológicas del manipulador
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Componentes

Como se adelantó en El sistema robótico, un robot está formado por los siguientes elementos: estructura mecánica, transmisiones, actuadores, sensores, elementos terminales y controlador. Aunque los elementos empleados en los robotsno son exclusivos de estos (máquinas herramientas y otras muchas máquinas emplean tecnologías semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado que en ellos se empleen elementos con características específicas.
La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatomía de las extremidades superiores del cuerpo humano, porlo que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan términos como cintura, hombro, brazo, codo, muñeca, etc.
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Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son:
• manipulador
• controlador
• dispositivos de entrada y salida de datos
• dispositivos especiales
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|[|Manipulador|
|p| |
|i| |
|c||
|]| |

Mecánicamente, es el componente principal. Está formado por una serie de elementos estructurales sólidos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten unmovimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. 
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Las partes que conforman el manipulador reciben, entre otros, los nombres de: cuerpo, brazo, muñeca y actuador final (o elemento terminal). A este último se le conoce habitualmente como aprehensor, garra, pinza o gripper.
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Cada articulación provee al robot de, al menos, un grado de libertad. En otras palabras, lasarticulaciones permiten al manipulador realizar movimientos:
• Lineales que pueden ser horizontales o verticales.
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• Angulares (por articulación)
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(En los dos casos la línea roja representa la trayectoria seguida por el robot).
Existen dos tipos de articulación utilizados en las juntas del manipulador:
• Prismática /Lineal - junta en la que el eslabón se apoya en undeslizador lineal. Actúa linealmente mediante los tornillos sinfín de los motores, o los cilindros.
• Rotacional - junta giratoria a menudo manejada por los motores eléctricos y  las transmisiones, o por los cilindros hidráulicos y palancas.
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Básicamente, la orientación de un eslabón del manipulador se determina mediante los elementos roll, pitch y yaw
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A la muñeca de unmanipulador le corresponden los siguientes movimientos o grados de libertad: giro (hand rotate), elevación (wrist flex) y desviación (wrist rotate) como lo muestra el modelo inferior, aunque cabe hacer notar que existen muñecas que no pueden realizar los tres tipos de movimiento.
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El actuador final (gripper) es un dispositivo que se une a la muñeca del brazo del robot con la finalidad de activarlopara la realización de una tarea específica. La razón por la que existen distintos tipos de elementos terminales es, precisamente, por las funciones que realizan. Los diversos tipos podemos dividirlos en dos grandes categorías: pinzas y herramientas. Se denomina Punto de Centro de Herramienta (TCP, Tool Center Point) al punto focal de la pinza o herramienta. Por ejemplo, el TCP podría estar en la...