Robotica

ROBOTICA
Robot, máquina controlada por ordenador y programada para moverse, manipular objetos y realizar trabajos a la vez que interacciona con su entorno. Los robots son capaces de realizar tareasrepetitivas de forma más rápida, barata y precisa que los seres humanos. El término procede de la palabra checa robota, que significa ‘trabajo obligatorio’; fue empleado por primera vez en la obrateatral de 1921 R.U.R. (Robots Universales de Rossum) por el novelista y dramaturgo checo Karel Èapek. Desde entonces se ha empleado la palabra robot para referirse a una máquina que realiza trabajospara ayudar a las personas o efectúa tareas difíciles o desagradables para los humanos.
Controles de movimiento de la articulación:
* Servomecanismo de la articulación (esquema delcontrol del robot PUMA).
* Técnica del par calculado.
* Control en tiempo mínimo.
* Control de estructura variable.
*Control desacoplado no lineal.

Controles con movimiento resuelto (control en el espacio cartesiano):
* Control en velocidad con movimiento resuelto.
*Control en aceleración con movimiento resuelto.
* Control de la fuerza con movimiento resuelto.
Controles adaptativos:
* Control adaptativo con modelo dereferencia.
* Control adaptativo autosintonizante.
* Control de perturbación adaptativa con compensación anticipativa (feed - forward).
*Control adaptativo con movimiento resuelto.

Manipuladores robóticos
Los manipuladores robóticos son fundamentalmente dispositivos para posicionamiento y ubicación de elementos en un determinado espaciode trabajo. Un robot es útil entonces si es posible controlar su movimiento y las fuerzas y torques de interacción entre éste y el entorno donde realiza sus labores33. La Figura 16 muestra un...