Robotica

ROBÓTICA

Robótica (Conceptos generales)
M.C. Gilberto Oros G

LOS ROBOTS Y SUS APLICACIONES
Antecedentes históricos.
Autómata: Máquina que se mueve por si misma, imitadora de los movimientos o actos de un cuerpo animado
(humanos o animales)
Robot: Palabra del original en checo “Robota”, que significa trabajador no asalariado (siervo)
Antecedentes.
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Dinastía Han (Siglo III a.c.). Se construye una orquesta mecánica para el emperador
Arquímedes (287-212) desarrolla estructuras mecánicas y dispositivos hidráulicos animados.
Herón de Alejandría. Desarrolla la “eolipia” un dispositivo rotatorio accionado con vapor de agua
La leyenda de Golem. Edad media, Europa central, fábula fantástica que narra la existencia de un seranimado que interactúa con los seres humanos
Lenardo Da Vinci (Renacimiento) diseña un león animado
1818 Mary Shelley: Frankenstein (novela). Algunas veces llamada “La primera novela de ciencia ficción”
1893 Ambrose Bierce: 'Moxon's Master' (cuento): jugador de ajedrez artificial asesina a su creador
En 1290, El escritor checo Karel Capek (1890 - 1938), escribe la obra de teatro R.U.R (Rossum´sUniversal Robots), que trata sobre pequeños seres antropomorfos que obedecían las órdenes de sus
amos
Isaac Assimov (40´s), Escribe una prolífica colección de novelas futuristas, tales como: Yo Robot, el
hombre bicentenario, la fundación, entre otras, en las que se menciona el uso y contribución de los
robots en tareas difíciles de realizar por los seres humanos. introduce el término robótica ysus tres
leyes
Industria Nuclear (50´s), Se desarrollan manipuladores mecánicos de control manual, para evitar los
daños producidos en los organismos vivientes, por la radiación emitida en las plantas nucleares
George Devol y Joseph F. Engelberger (1960), cofundadores de la empresa Unimation, Combinaron el
mecanismo articulado de un manipulador manual, con los servocontroles de una máquinaCNC, para
producir el primer brazo robotico de la historia
Inicios de los 70´s, inicia formalmente la investigación en robótica
* Stanford
* MIT
LAS TRES LEYES DE LA ROBÓTICA.

1.- Un robot no deberá causar ningún daño al ser humano, ni permitir, a través de su inactividad que algo o
alguien lo haga
2.- Un robot deberá obedecer siempre las órdenes humanas, a menos que se contravenga laprimera ley.
3.- Un robot deberá autoprotegerse de cualquier daño a menos que se contravengan las dos primeras leyes.
Algunas definiciones.
ISO: (Oficina internacional de estandarización)
Un robot industrial es un manipulador controlado en posición reprogramable, polivalente con varios grados de
libertad, capaz de manipular materiales, herramientas y dispositivos especializados durante losmovimientos
variados y programados para la ejecución de una gran variedad de tareas.
JIRA: (Japan industrial robot association)
Máquina capaz de realizar movimientos versátiles similares a los de las extremidades superiores del ser humano,
con cierta capacidad sensorial y de reconocimiento y que puede controlar su comportamiento

Robótica (Conceptos generales)
M.C. Gilberto Oros GCaracterísticas generales

1.- Órgano efector. Constituye el elemento final de la cadena cinemática, puede ser una pinza, un aventosa o
una herramienta
2.- Mecanismo posicionador del órgano efector. Esta constituido por la cadena cinemática
3.- Potencia suficiente para manipular piezas y herramientas
4.- Controles manuales y/o automáticos para operar el robot
5.- Memoria suficiente para registrar lasoperaciones
6.- Velocidad de operación al menos igual a la humana
Clasificación de los robots.
1.2.3.4.5.-

Por su tecnología de accionamiento
Por su número de ejes o grados de libertad
Su tipo de control
Su capacidad de carga
Otros

Por su tecnología de accionamiento
1.- Robots neumáticos
2.- Robots hidráulicos
3.- Robots eléctricos (motores con transmisiones)

Actuador lineal...