Robotica

REPORTE DE LA PRÁCTICA DEL BRAZO ROBOTICO.

Mediante la implementación de circuitos electrónicos para diseñar un brazo robótico y manejarlo con un sistema de PLC se utilizaron en esta prácticaalgunos materiales los cuales detallaremos a continuación.

Material utilizado:
Motor paso a paso bipolar de 32v
Interruptor micro 16A 250v de tacto ligero
2 Interruptor micro AU 101
FotoresistenciaLed infrarojo
Engranes de plástico
Estructura hecha a base de juguetes LEGO (BIONICLE)
3 mts de cable de teléfono de 2 vias
1 switch trigger cd40938E
1 potenciometro de 100k
Conos de papelMicro controlador L293B
4 diodos N4004

CONTROL DE UN MOTOR PASO A PASO BIPOLAR
En la Figura 7 se muestra una forma de conectar un motor bipolar paso a paso. En
este caso habrá que generar lasecuencia adecuada al motor paso a paso para poder
excitar de forma correcta sus bobinas.
La forma de proteger el circuito contra las corrientes que se producen en el
momento de arranque del motor seríael mismo que el de la Figura 6 pero para cada
una de las bobinas del motor paso a paso, es decir, utilizando 8 diodos.

[pic]
CIRCUITO DE APLICACIÓN.
Para realizar las prácticas con motores y elL293b implementaremos el circuito de la
Figura 8, que nos permitirá controlar de forma sencilla y tanto el control de giro de dos
motores de corriente continua o un solo motor paso a paso de 4 o 6hilos.

[pic]

El L293B es un driver de 4 canales capaz de proporcionar una corriente de salida
de hasta 1A por canal. Cada canal es controlado por señales de entrada compatibles
TTL y cadapareja de canales dispone de una señal de habilitación que desconecta las
salidas de los mismos.
Dispone de una patilla para la alimentación de las cargas que se están
controlando, de forma que dichaalimentación es independiente de la lógica de control.
La Figura 2 muestra el encapsulado de 16 pines, la distribución de patillas y la
descripción de las mismas.

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